गुहागरमधील अनेक महत्त्वाच्या धार्मिक व पर्यटन स्थळांपैकी वेळणेश्वर हे एक प्रसिद्ध ठिकाण आहे. निसर्गाची मुक्त हस्ते उधळण असलेल्या या गावाला सुंदर समुद्र किनारा लाभला आहे. त्यामुळे येथे कायम पर्यटकांची गर्दी असते. धार्मिकदृष्ट्या हे ठिकाण महत्त्वाचे मानले जाते ते येथे असलेल्या प्राचिन व जागृत वेळणेश्वर मंदिरामुळे! सुमारे ८०० ते ९०० वर्षांचा इतिहास लाभलेले हे मंदिर समुद्र किनाऱ्याला लागून नारळी–पोफळींच्या बागांमध्ये आहे. नावाप्रमाणे वेळ न दवडता नवसाला पावतो, अशी या वेळणेश्वराबाबत भाविकांची श्रद्धा आहे.
वेळणेश्वर देवस्थानाच्या निर्मितीबाबत येथे अनेक कथा सांगितल्या जातात. त्यानुसार हे मंदिर प्रथम १२ व्या शतकात बांधले असावे, असे सांगितले जाते; परंतु त्यानंतर अनेक वर्षे त्याकडे दुर्लक्ष झाल्याने तेथे केवळ शिवपिंडी शिल्लक होती. १७ व्या शतकाच्या सुमारास अन्नपूर्णा गाडगीळ नावाच्या एका भाविक महिलेला, एक गाय रोज एका विशिष्ट ठिकाणी जाऊन तेथे पान्हा सोडते, असे निदर्शनास आले. त्याचे आश्चर्य वाटून तिने पती व इतरांना यासंदर्भात सांगितले. त्यानुसार सर्वांनी शोध घेतला असता एक स्वयंभू शिवलिंग त्यांना आढळले. अन्नपूर्णा या शिवभक्त असल्याने त्यांनी पुढाकार घेऊन मंदिराचा गाभारा बांधला. सध्या हाच गाभारा या मंदिराला आहे. दुसऱ्या कथेनुसार, प्राचीन काळी बहिरवभट गाडगीळ यांच्या तपश्चर्येने प्रसन्न होऊन महादेव येथे लिंग रूपात प्रकट झाले. त्यावेळी मोठा सिंहनाद झाला व खडकातून ज्वाला बाहेर पडू लागल्या व नंतर महादेवाने बहिरवभटांना प्रत्यक्ष दर्शन दिले.
मंदिराच्या बांधकामासंदर्भात सांगितले जाते की रामाजी दामोदर गाडगीळ हे वेळणेश्वर येथील सावकार होते. स्वभावाने ते अतिशय नम्र व दयाळू होते. 
त्यांनी एका गृहस्थाला मोठी रक्कम कर्ज स्वरूपात दिली होती; परंतु ती रक्कम व त्यावरचे व्याज देणे त्या गृहस्थाला शक्य होत नव्हते. ती रक्कम वसूल होणे जवळपास अशक्य होते. दिनचर्येप्रमाणे सकाळच्या सुमारास रामाजी गाडगीळ वेळणेश्वराच्या दर्शनाला आले असताना त्यांच्या मनात या बुडीत कर्जाबद्दल विचार सुरू होते. त्यांनी वेळणेश्वराला सांगितले की जर या गृहस्थाने माझे कर्ज न मागता परत केले तर त्या रकमेतून तुझे मंदिर बांधीन. वेळणेश्वराच्या कृपेने काही काळातच त्या गृहस्थाने रामाजींचे सर्व कर्ज व्याजासह परत केले. बोलल्याप्रमाणे रामाजींनी त्या रकमेतून हे मंदिर उभारले. या रामाजी गाडगीळांची मंदिराच्या आवारात समाधी आहे.
गुहागरवरून वेळणेश्वरकडे जाताना मंदिराकडे उतरणारा घाट रस्ता आणि समोर दिसणाऱ्या अथांग सागराच्या दर्शनाने प्रसन्न वाटते. येथील किनाऱ्यावरील मऊसूत रेतीची विस्तृत पुळण, माडांची झाडी आणि गरजणारा दर्या अशा निसर्गसमृद्ध परिसरात वेळणेश्वर मंदिर आहे. तटबंदीत असणाऱ्या 
दुमजली प्रवेशद्वारातून मंदिराच्या प्रांगणात प्रवेश होतो. मुख्य प्रवेशद्वाराच्या आतील बाजूस एका चौथऱ्यावर ४० फूट उंचीचा दीपस्तंभ व पाच दीपमाळा आहेत. दीपस्तंभाच्या दोन्ही बाजूला भगवे ध्वज आहेत. दीपमाळांच्या मध्यभागी अखंड पाषाणातील नंदी आहे. या मंदिराच्या प्रांगणात वेळणेश्वरासह गणपती, गोपालकृष्ण, रामेश्वर, काळभैरव अशी पाच मंदिरे आहेत. याशिवाय दोन चिरेबंदी विहिरी आहेत. या विहिरींचे वैशिष्ट्य असे की काही फुटांवर समुद्र असतानाही यांतील पाणी मात्र गोड व चवदार आहे.
दर्शनमंडप, सभामंडप, अंतराळ व गर्भगृह अशी वेळणेश्वर मंदिराची रचना आहे. दर्शनमंडप व सभामंडप हे अर्धमंडप रचनेचे असून ते नंतरच्या काळात बांधल्याचे जाणवते. सभामंडपात लाकडी कलाकुसर आणि दगडी खांबावरील नक्षीकाम वैशिष्ट्यपूर्ण भासते. असे सांगितले जाते की अक्कलकोटचे पहिले दिवाण गाडगीळ यांनी या मंदिराचा पेशवेकाळात जीर्णोद्धार केला होता. त्यामुळे पेशवाईतील काही खुणा येथे पाहावयास मिळतात. सभामंडपाच्या बाहेरच्या बाजूला लहानशा मंदिरातील एका 
चौथऱ्यावर भलीमोठी पितळी शिवपिंडी व त्यावर पाच फण्यांचा नाग आहे. गर्भगृहाच्या बाहेरील बाजूला एका हातात अक्षमाला आणि दुसरा हात वरद मुद्रेत असलेली गणपतीची मूर्ती आहे. गाभाऱ्याभोवती प्रदक्षिणा मार्ग आहे. गर्भगृहात साधारण पाच ते सहा फूट लांबीची अखंड व स्वयंभू शिवपिंडी आहे. या पिंडीभोवती नागदेवतेने वेटोळे घातले असून पिंडीच्या आतमध्ये (मध्यभागी नाही) शंकराचा पितळी मुखवटा ठेवण्यात आलेला आहे. या पिंडीवर इतर पिंडीसारखा बाणाचा आकार नसून त्याऐवजी तेथे दगडाचा भाग काहीसा वर आलेला दिसतो. शिवपिंडीच्या मागील बाजूस पार्वती आणि गणेश यांच्या मूर्ती आहेत.
वेळणेश्वर मंदिराच्या शेजारी काळभैरवनाथांचे मंदिर आहे. याबाबत आख्यायिका अशी की एका कोळ्याच्या जाळ्यात दरवेळी एक दगड अडकून वर येत असे. अनेकदा तो दगड त्याने समुद्रात पुन्हा सोडून दिला; परंतु प्रत्येक वेळी तोच प्रकार होत असल्याने संतप्त होऊन त्याने तो दगड दुसऱ्या एका मोठ्या दगडावर भिरकावला, तेव्हा त्या दगडातून रक्ताची धार येऊ लागली. हे पाहताच त्याने त्या दगडाची मनोभावे पूजा केली. हा दगड म्हणजेच येथील काळभैरव होय. कालांतराने येथे सालबाई, भुनाई, झोलाई व गावराखा अशी स्थाने निर्माण झाली. येथील कालभैरव मंदिर म्हणजे वेळणेश्वर गावचे ग्रामदैवत होय. गावात वा घरात कोणतेही नवीन काम सुरू करण्यापूर्वी काळभैरवाला कौल लावण्याची प्रथा आहे. होळीच्या दिवशी येथे उत्सव साजरा केला जातो. त्यादिवशी पालखी काढण्यात येते व गावातील प्रत्येक घरी ती दर्शनाला नेली जाते.
वेळणेश्वराचा मुख्य उत्सव हा महाशिवरात्रीला असतो. यावेळी तीन दिवसांची यात्रा भरते. या यात्रा कालावधीत लाखो भाविक येथे दर्शनाला येतात. यामध्ये पहिल्या दिवशी अभिषेक आणि महापूजा केली जाते. आवारात रथयात्रा काढली जाते. दुसऱ्या दिवशी शिवपूजा केली जाते आणि तिसऱ्या दिवशी शिवयाग केला जातो. या उत्सवासाठी आलेल्या भाविकांना मंदिर समितीतर्फे महाप्रसाद देण्यात येतो. सिंधुदुर्ग जिल्हा गॅझेटिअरमधील नोंदीनुसार १८७२ मध्ये या वेळणेश्वर या गावाची लोकसंख्या १५०० इतकी होती. जेव्हा महाशिवरात्रीची यात्रा भरत असे तेव्हा साधारणतः १२ हजार रुपयांची येथे विक्री होत असे. यावरून या उत्सवाचे स्वरूप पूर्वीपासूनच मोठे असल्याचे लक्षात येते.
मंदिराशिवाय वेळणेश्वर प्रसिद्ध आहे ते येथील समुद्रात असणाऱ्या प्राचीन दगडी भिंतींमुळे! वेळणेश्वरच्या खोल समुद्रात संशोधकांना पाण्याखाली दगडी भिंती आढळल्या. पाणबुड्यांच्या साह्याने शोध घेतला असता दोन मीटर रुंद आणि दोन किलोमीटर लांब अशा भिंती आहेत. या भिंती कोणत्या काळात व कोणत्या उद्देशाने बांधल्या होत्या, याचे संशोधन सुरू आहे. वेळणेश्वरपासून जवळ असलेल्या खारवीवाडी परिसरात समुद्रात सुमारे आठ किलोमीटरची भिंत असल्याचे स्पष्ट झाले आहे. मोठमोठ्या घडीव दगडांचा वापर करून माणसांनीच या भिंती बांधलेल्या आहेत, असे अभ्यासकांचे निरीक्षण आहे.
