राक्षसराज रावण हा शंकराचा परमभक्त होता. त्याच्या शिवभक्तीच्या अनेक कथा सांगितल्या जातात. देशात काही ठिकाणी रावणाच्या नावाने ओळखली जाणारी शिवमंदिरे आहेत. त्यामध्ये झारखंडमधील देवघर येथील सुप्रसिद्ध बैद्यनाथ धाम रावणेश्वर धाम म्हणून ओळखले जाते. उदयपूरजवळील अवरगडच्या टेकड्यांवर वसलेले कमलनाथ मंदिरही रावणाने स्थापन केले होते, असे मानले जाते. कोल्हापुरातही पुरातन रावणेश्वर शिवमंदिर आहे. असेच महाराष्ट्रातील आणखी एक मंदिर छत्रपती संभाजीनगर जिल्ह्यातील शिऊरमध्ये असून ते रावणेश्वर महादेव मंदिर नावाने परिचित आहे.
वाल्मिकी रामायणाच्या उत्तरकाण्डातील दशम सर्गामध्ये रावणाच्या तपश्चर्येची कथा सांगण्यात आली आहे. त्या सर्गातील १० ते २० क्रमांकाच्या श्लोकांनुसार, दशमुख रावणाने दहा हजार वर्षे उपवास करून घोर तपश्चर्या केली. 
प्रत्येक हजार वर्ष पूर्ण होताच तो आपले एक मस्तक कापून होमात टाकत असे. अशा प्रकारे त्याने नऊ हजार वर्षांत आपली नऊ मस्तके अग्निदेवास अर्पण केली. जेव्हा तो आपले दहावे शीर कापू लागला तेव्हा पितामह ब्रह्मा तेथे प्रकट झाले आणि त्यांनी त्याला त्याची अभिलाषा विचारली. त्यावेळी रावणाने आपणांस गरुड, नाग, यक्ष, दैत्य, दानव, राक्षस तसेच देवतांपैकी कोणीही मारू शकणार नाही, असा वर मागितला. पुराणांमध्ये तसेच स्थानमहात्म्य पोथ्यांमध्ये रावणाच्या तपश्चर्येची वेगळी कहाणी सांगण्यात आली आहे.
शिऊर येथील स्थानमहात्म्य कथेनुसार, रावण हा एकदा फिरता फिरता दंडकारण्यात आला असता, येथील हे स्थळ त्याला अत्यंत आवडले. त्याने येथेच राहून शंकर प्रसन्न व्हावा, यासाठी तपश्चर्या केली. तरीही शंकर प्रसन्न होईना, म्हणून त्याने देवास एकेक करून आपले शीरकमल अर्पण केले. अशा प्रकारे त्याने आपली नऊ मस्तके अर्पण केली. तो दहावे मस्तक अर्पण करणार तोच त्याला शंकर प्रसन्न झाले. याच ठिकाणी शिवलिंग स्थापन करण्यात आले असून या घटनेची स्मृती म्हणून या मंदिरास रावणेश्वर महादेव मंदिर, असे म्हणण्यात येऊ लागले. या मंदिरापासून काही अंतरावर प्रणितातीर्थ नामक तलाव आहे. याबाबत अशी कथा सांगितली जाते की या तलावातील पाण्याने रावण शिवपिंडीस जलाभिषेक करीत असे.
शिऊर गावाबाबत असे सांगितले जाते की रावणाने शिवाची स्थापना जेथे केली ते गाव शिवपूर म्हणून ओळखले जाऊ लागले. त्याचाच अपभ्रंश पुढे शिऊर असा झाला. गावाबाहेर सुमारे अर्धा किलोमीटर अंतर आल्यानंतर प्रथम मंदिराची दगडी तटबंदी दिसते. येथील प्रवेशद्वार एखाद्या वाड्याच्या दरवाजासारखे आहे. त्याच्या बाजूच्या भिंतीच्या मधोमध एका दगडी पट्टीवर रावणाची नऊ मस्तके कोरलेली आहेत. तेथील लाकडी उंबरा ओलांडून आत येताच मंदिराच्या आवारात प्रवेश होतो. समोरच रावणेश्वर शिवमंदिराचा समोरच्या बाजूने खुला असलेला चौकोनी सभामंडप आहे.
संपूर्ण दगडात बांधण्यात आलेले मंदिर आणि त्याचा सभामंडप यांच्या वास्तूत खूपच फरक आहे. हा सभामंडप मुख्य मंदिरास नंतरच्या काळात जोडण्यात आला असल्याचे जाणवते. या मंडपाचे अधिष्ठान म्हणजेच जोते हे उंच आहे. तीन पायऱ्या चढून सभामंडपात प्रवेश होतो. येथील भिंत विटांनी बांधलेली आहे व तिला आतल्या बाजूने गिलावा करण्यात आला आहे. बाहेरील बाजू मात्र विटांची असल्याचे स्पष्ट दिसते. सभामंडपाच्या दोन बाजूच्या भिंतींत तीन लाकडी खांब आहेत. तसेच मध्यभागीही दोन रांगांमध्ये तीन–तीन लाकडी चौकोनी खांब आहेत. सभामंडपात प्रवेशद्वाराजवळ नंदीची मूर्ती आहे. त्यापुढे काही अंतरावर मंडपाच्या मधोमध कासवाची मूर्ती आहे. त्यापुढे अंतराळात एका बाजूस दगडी देवकोष्ठात कालभैरवाची रंगीत चतुर्भुज मूर्ती, तर दुसऱ्या बाजूस गणेशाची शेंदूरचर्चित मूर्ती आहे.
गर्भगृहाची दगडी द्वारपट्टी वैशिष्ट्यपूर्ण नक्षी आणि देवतांच्या प्रतिमांनी सजलेली आहे. दोन दगडी कोरीव गोलाकार स्तंभांच्या मध्ये गर्भगृहाचे प्रवेशद्वार आहे. हे प्रवेशद्वार त्रिशाखीय (प्रवेशद्वाराच्या चौकटीच्या बाहेरच्या बाजूने लावण्यात आलेल्या पट्ट्या) आहे. 
आतील पट्टी स्तंभशाखा म्हणजे दाराची प्रमुख चौकट आहे. त्यानंतर व्यालशाखा आहे. त्यावर व्याल मूर्ती कोरण्यात आल्या आहेत. बाहेरच्या पट्टीवर उपदेवतांची शिल्पे कोरलेली आहेत. या शाखांवर खालच्या बाजूस स्तंभपुत्तलिका कोरलेल्या आहेत. प्रवेशद्वाराच्या ललाटबिंबावर गणेशाची मूर्ती आहे. त्यावर असणारा जो भाग असतो त्याला उत्तररांग म्हणतात. तेथे रावणाची नऊ मुखे तसेच शिव व त्याचे गण यांची उठावदार कोरीव शिल्पे आहेत. प्रवेशद्वाराच्या उंच उंबरठ्यावर कीर्तिमुख आहे. त्यासमोर अर्धचंद्रशिला म्हणजे अर्धचंद्राकारातील पायरी आहे.
मंदिराचा गाभारा मात्र अगदी साधा आहे. गाभाऱ्याच्या भिंती सपाट दगडाच्या आहेत. काही पायऱ्या उतरून गेल्यावर जमिनीवर शंकराच्या पितळी पिंडीचे दर्शन होते. प्राचीन शिवपिंडीची झीज होऊ लागल्याने त्याला काही वर्षांपूर्वी पितळी आवरण केलेले आहे. पिंडीचा वर्तुळाकार संपून पुढचा पाटासारखा भाग सुरू होतो, तेथे दोन्ही बाजूंस पुढे आलेला त्रिकोणी आकार दिसतो. हे या पिंडीचे वेगळेपण आहे.
मंदिराचा गाभारा चौरस असला तरी बाहेरच्या बाजूने मंदिर गोलाकार दिसते. याचे कारण या मंदिराची बाहेरची भिंत ही विविध स्तंभ एकापुढे एक जोडून तसा आकार देण्यात आलेला आहे. हे स्तंभ चौकोनी आकाराचे असून त्यावर नक्षीकाम केलेले आहे. मंदिराचे शिखरही वैशिष्ट्यपूर्ण आहे. मध्यभागी असलेल्या मुख्य शिखरावर त्याचीच प्रतिकृती असलेली लहान लहान शिखरे कोरण्यात आलेली आहेत. त्यामुळे शिखरांची उतरंड असावी, असा आकार येथे दिसतो. शिखरावर तसेच गर्भगृहाच्या भिंतींवर छोट्या सज्जासारखी रचना तयार करण्यात आली आहे. त्यामध्ये शिव–पार्वती तसेच अन्य देवतांच्या मूर्ती कोरलेल्या आहेत. शिखरावरील आमलक (शिखर व कळस यामधील भाग) द्विस्तरीय असून त्यावर कळस आहे. हे संपूर्ण मंदिर ज्या विस्तृत अधिष्ठानावर उभारण्यात आले आहे, त्यावरही गजमूर्ती कोरलेल्या आहेत. हे मंदिर प्राचीन मंदिर शिल्पकलेचा उत्तम नमुना मानले जाते. मंदिर स्थापत्यतज्ञांच्या मते, हे मंदिर महाराष्ट्रातील भूमीज शैलीतील आहे.
मंदिराच्या प्रशस्त आवारात अनेक झाडे असून तेथे भाविकांना बसण्यासाठी बाकांची व्यवस्था करण्यात आली आहे. मंदिर प्रांगणात एक आधुनिक काळात बांधण्यात आलेले श्रीदत्ताचे मंदिर आहे. रावणेश्वर मंदिरात दर सोमवारी शिवलिंगास अभिषेक केला जातो. तसेच महाशिवरात्रीस येथे मोठी यात्रा भरते.
