बीड जिल्ह्याला प्राचीन शिवमंदिरांचा समृद्ध वारसा लाभला आहे. बारा ज्योतिर्लिंगांपैकी एक असलेल्या परळी वैजनाथसह जिल्ह्यात आमलेश्वर, उत्तरेश्वर, खोलेश्वर, सकलेश्वर, जटाशंकर, पाननेश्वर, रामेश्वर यांसारखी अनेक पुरातन शिवालये पाहावयास मिळतात. या मंदिरांचा संबंध थेट रामायण काळाशी जोडणाऱ्या अनेक आख्यायिका लोकमानसात रूढ आहेत. प्राचीन काळी हा परिसर दंडकारण्य या नावाने प्रसिद्ध होता. याच पवित्र भूमीतील पापदंडेश्वर हे प्रभू श्रीरामांनी स्थापन केलेले प्राचीन शिवमंदिर विशेष प्रसिद्ध आहे. विशेष म्हणजे या मंदिराच्या प्रवेशद्वारात असलेल्या आडव्या दंडशिळेखालून वाकून गेल्यास शारीरिक व्याधींचे निवारण होते, अशी भाविकांची श्रद्धा आहे.
हेमाडपंती शैलीतील दगडी बांधकाम असलेले हे मंदिर सुमारे सातशे ते आठशे वर्षांपूर्वीचे असावे, असे इतिहास अभ्यासकांचे म्हणणे आहे. मंदिरामागे असलेली बारव देखील त्याच काळातील असावी, असा अंदाज व्यक्त केला जातो. मंदिराबाबत आख्यायिका अशी की प्राचीनकाळी येथे घनदाट जंगल होते. प्रभू श्रीराम, लक्ष्मण व सीता वनवासात असताना येथील पापनाशी नदीच्या तीरावर थांबले होते. 
तेव्हा आपल्या नित्य पूजेसाठी श्रीरामांनी येथे शिवपिंडीची स्थापना केली. पापनाशी नदीचा तीर आणि दंडकारण्यातील स्थान यामुळे या मंदिराचे पापदंडेश्वर हे नाव प्रचलित झाले.
मुख्य रस्त्यालगत असलेल्या या मंदिरास भक्कम तटबंदी आहे. मंदिराचे भव्य प्रवेशद्वार दुमजली आहे. त्याच्या वरील मजल्यावर नगारखाना आहे. प्रवेशद्वाराच्या द्वारशाखांवर उभ्या धारेची नक्षी व ललाटबिंबावर गणपतीचे शिल्प आहे. प्रवेशद्वाराच्या महिरपी तोरणावर दोन्ही बाजूला चक्रनक्षी दिसून येते. प्रवेशद्वारास नक्षीदार लाकडी झडपा आहेत. प्रवेशद्वारातून आत येताच नव्याने बांधलेल्या दुमजली दर्शनमंडपात प्रवेश होतो. दर्शनमंडपातील चौकोनी स्तंभांवर तुळई आहे. या तुळईवर छत व छतावर दुसरा मजला आहे. छताचा मधला भाग खुला आहे, त्यावर दुसऱ्या मजल्याचा सज्जा आहे. सज्जाला लोखंडी सुरक्षा कठडे आहेत.
पुढे अर्धमंडप, सभामंडप, अंतराळ व गर्भगृह अशी रचना असलेल्या प्राचीन मंदिराच्या अर्धमंडपाचे प्रवेशद्वार लागते. प्रवेशद्वाराच्या डाव्या बाजूला विठ्ठल-रखुमाई यांच्या मूर्ती असलेले लहान मंदिर आहे. 
प्रवेशद्वारासमोर चौथरा आणि चौथऱ्यासमोर तीन पायऱ्या आहेत. प्रवेशद्वारात सुमारे दोन फूट उंचीवर ओंडक्याच्या आकाराचे आडवे पाषाण आहे. या पाषाणाच्या खालून वाकून मंदिरात प्रवेश केल्यास शारीरिक व्याधी नाहीशा होतात, अशी मान्यता आहे. अर्धमंडप व सभामंडपाची मूळ रचना अर्धखुल्या स्वरूपाची होती, परंतु मंदिराचा जीर्णोद्धार केल्यानंतर ते बंदिस्त स्वरूपाचे करण्यात आले आहेत. अर्धमंडप व सभामंडपात भाविकांना बसण्यासाठी कक्षासने आहेत. बंदिस्त स्वरूपाच्या सभामंडपात हवा व प्रकाश येण्यासाठी वातायने ठेवली आहेत. सभामंडपात प्रत्येकी चार नक्षीदार स्तंभांच्या चार रांगा आहेत. बाह्य बाजूचे स्तंभ कक्षासनात आहेत. सर्व स्तंभ चौकोनी स्तंभपादावर उभे आहेत. वितानावर चक्राकार नक्षी आहे. सभामंडपातील चार स्तंभांच्या मधील जागेत वर्तुळाकार रंगशिळा आहे. प्राचीन काळी या रंगशिळेवर देवाच्या रंगभोगासाठी नृत्य, नाटीका, गायन आदी कार्यक्रमांचे आयोजन होत असे. सध्या या रंगशिळेवर नंदीची मूर्ती आहे.
सभामंडपात अंतराळाच्या प्रवेशद्वाराच्या दोन्ही बाजूला देवकोष्ठकांत शेंदूरचर्चित प्राचीन मूर्ती आहेत. पुढे अंतराळात डाव्या व उजव्या बाजूच्या भिंतीतील देवकोष्ठकांत दोन प्राचीन मूर्ती आहेत. 
सर्व देवकोष्ठकांत दोन्ही बाजूला नक्षीदार वामन स्तंभ आहेत. त्यावर नक्षीदार तोरणे आहेत. गर्भगृहाच्या प्रवेशद्वाराच्या द्वारशाखांवर खालील बाजूला द्वारपाल व द्वारपालिका शिल्पे आहेत, तर वर पद्मपुष्प व स्तंभनक्षी आहे. ललाटबिंबावर गणपती शिल्प व उत्तरांगावर शिखरशिल्पांचे तोरण आहे. गर्भगृहात जमिनीवर मध्यभागी शिवपिंडी आहे. शिवपिंडीवर छत्र धरलेला पितळी नाग आहे आणि जलधारा धरलेले तांब्याचे अभिषेक पात्र छताला टांगले आहे. बंदिस्त स्वरूपाच्या गर्भगृहात चारही कोपऱ्यांत चार नक्षीदार स्तंभ आहेत. येथील अष्टकोनी वितानावर चक्राकार नक्षी आहे.
मंदिराच्या बाह्य बाजूने प्रदक्षिणा मार्ग आहे. गर्भगृहाच्या छतावर द्रविडी शैलीतील तीन थरांचे चौकोनी शिखर आहे. शिखरात प्रत्येक थरात कुट व शाल रचना आहे, तर शीर्षभागी स्तूपिका आहे. स्तूपिकेवर कळस व ध्वजपताका दिसून येते.
चैत्र पौर्णिमा हा येथील मुख्य वार्षिक जत्रोत्सव आहे. तो मोठ्या उत्साहाने साजरा केला जातो. या निमित्ताने हरिनाम सप्ताहाचे आयोजन करण्यात येते. यावेळी सात दिवस मंदिरात भजन, कीर्तन, प्रवचन, संगीत, महाप्रसाद आदी कार्यक्रम होतात. पौर्णिमेच्या दिवशी देव पालखीत बसून ग्रामप्रदक्षिणेला निघतात. या सोहळ्यात परिसरातील शेकडो भाविक ढोल-ताशांच्या गजरात व गुलाल उधळीत सहभागी होतात. महाशिवरात्री व श्रावणमासात हजारो भाविक देवाच्या दर्शनासाठी व नवस फेडण्यासाठी येतात. या दोन्ही वेळी मंदिरात हरिनाम सप्ताहाचे आयोजन करण्यात येते. सोमवार, प्रदोष, पौर्णिमा, अमावस्या आदी दिवशी भाविकांची मंदिरात विशेष गर्दी असते.
