रायगड जिल्ह्यातील माणगाव तालुक्यात सावित्री नदीच्या उपनद्या असलेल्या काळ आणि घोड नद्यांच्या संगमावर गोरेगाव हे शहर वसले आहे. या शहराच्या उत्तरेकडे सुमारे ४१३ फूट उंचीच्या डोंगरावर मल्लिकार्जुन महादेवाचे ८०० ते ९०० वर्षे प्राचीन असे प्राचीन मंदिर आहे. या मंदिराला सिद्धेश्वर मंदिर असेही संबोधले जाते. प्राचीन ऐतिहासिक वारसा जपणारे हे एक महत्त्वाचे शिवस्थान आहे. अर्धनारी नटेश्वर स्वरूपातील गणेशाची दुर्मिळ मूर्ती आणि स्वयंभू शिवलिंग हे या मंदिराचे प्रमुख वैशिष्ट्य आहे.
गोरेगाव हे प्राचीन काळापासून एक महत्त्वाचे व्यापारी केंद्र आणि अंतर्देशीय बंदर होते. येथे १२ टनांपर्यंतची जहाजे सहजपणे येऊ शकत असत. इ.स. १५० च्या सुमारास टॉलेमी या ग्रीक भूगोलतज्ज्ञाने आपल्या प्रवासवर्णनात या ठिकाणाचा उल्लेख ‘हिप्पोकुरा’ असा केला आहे. 
मल्लिकार्जुन मंदिराचा इतिहास आठव्या ते तेराव्या शतकादरम्यान उत्तर कोकणात सत्ता असलेल्या शिलाहार राजघराण्याशी जोडला जातो. शिलाहार राजाच्या काळात गोरेगाव ही परिसरातील मोठी बाजारपेठ होती. या राजघराण्यातील मल्लिकार्जुन नावाच्या राजाने हे मंदिर उभारले असावे, अशी नोंद १९१३ च्या कुलाबा गॅझेटियरमध्ये आढळते.
शिवमहापुराण, स्कंदपुराण आणि लिंगपुराण या धार्मिक ग्रंथांमध्ये मल्लिकार्जुन शिवाचा उल्लेख येतो. ‘मल्लिका’ म्हणजे पार्वती आणि ‘अर्जुन’ म्हणजे शिव; यावरून ‘पार्वतीसोबत वास करणारे शिव’ असा मल्लिकार्जुन या नावाचा अर्थ होतो. छत्रपती शिवाजी महाराजांच्या काळात हे शहर घोड्यांच्या व्यापाराचे प्रमुख केंद्र होते. ‘घोडे’ आणि ‘गाव’ यावरून त्याचे नाव घोडेगाव व पुढे गोरेगाव असे झाले. मराठा काळात बाजारात घोड्यांची विक्री करण्यापूर्वी ‘घोडेघूम’ टेकडीवर त्यांची चाचणी घेतली जात असे. घोड्यांसाठी गावात तीन मोठे तलाव बांधण्यात आले होते. 
हे ठिकाण राजधानी रायगड किल्ल्यापासून जवळ असल्याने येथे लष्करी छावण्या होत्या. पुढे सन १७१८ मध्ये हे ठिकाण सिद्दीकडून पेशव्यांच्या ताब्यात आले. सन १८२६ च्या नोंदीनुसार हे गाव पुणे आणि कोकणला जोडणाऱ्या देवघाट आणि कुंभा घाटांच्या मार्गावरील प्रमुख शहर होते. सन १८८३ च्या गॅझेटियरमध्येही याची मोठी बाजारपेठ म्हणून नोंद आहे.
गोरेगाव शहरापासून एक किलोमीटर अंतरावर असलेल्या या मंदिरापर्यंत पोहोचण्यासाठी डोंगराच्या पायथ्यापासून सुमारे ३५० ते ४०० दगडी पायऱ्या चढाव्या लागतात. पायऱ्यांच्या मार्गावर पारंपरिक खेळ कोरलेले दोन कातळ आणि विश्रांतीसाठी दगडी बाके आहेत. डोंगर माथ्यावर पोहोचल्यावर मुख्य प्रवेशद्वार लागते. त्यातून मंदिराच्या प्रांगणात प्रवेश होतो. या प्रांगणात भाविकांच्या सोयीसाठी दगडी बाके आहेत. या परिसरातून जवळचा रेल्वे मार्ग, काळ नदी आणि दूरवर असलेल्या रायगड किल्ल्याचा विस्तीर्ण परिसर दृष्टीस पडतो.
मुख्य मंदिराच्या शेजारी डावीकडे पत्र्याचे छप्पर असलेला एक मंडप आहे. यात छोटेखानी मंदिर आहे. येथील मखरात गणेशाची प्राचीन, दगडी आणि रंगवलेली मूर्ती आहे.
या मूर्तीची रचना अत्यंत दुर्मिळ असून तिचा कमरेच्या वरचा भाग पुरुषाचा आणि कमरेखालचा भाग स्त्रीचा दर्शवणारा आहे. रायगड जिल्ह्यातील ही अशा प्रकारची एकमेव मूर्ती असल्याचे सांगितले जाते. मल्लिकार्जुन महादेवाचे मुख्य मंदिर हे पूर्णपणे काळ्या पाषाणात बांधलेले असून त्याच्या समोर नंतरच्या काळात कौलारू व लाकडी बांधकामाचा सभामंडप उभारलेला आहे. सभामंडपाला चारही बाजूंनी जाळीदार खिडकीवजा भिंती आहेत. या सभामंडपात मध्यभागी एकाच अखंड काळ्या पाषाणात घडवलेली नंदीची मूर्ती आहे.
सभामंडपाच्या पुढे प्रदक्षिणा मार्ग सोडून मूळ मंदिर म्हणजेच प्राचीन दगडी बांधकामाचे गर्भगृह आहे. गर्भगृहाचे प्रवेशद्वार तुलनेने लहान असल्याने थोडे वाकून प्रवेश करावा लागतो. प्रवेशद्वाराच्या ललाटबिंबावर गणपतीचे शिल्प कोरलेले आहे. प्रवेशद्वाराच्या दोन्ही बाजूंच्या देवकोष्टकांमध्ये गणपती आणि काळभैरव (क्षेत्रपाल) यांच्या दगडी मूर्ती आहेत. गर्भगृहामध्ये हवा आणि प्रकाशासाठी लहान खिडक्या आहेत. गर्भगृहाच्या मध्यभागी एका अरुंद दगडी जागेत सुमारे चार फूट खोलगट भाग आहे. त्यामध्ये नैसर्गिकरीत्या तयार झालेल्या तीन स्वयंभू शिवपिंडी आहेत. त्यावर धातूची नागदेवता आहे. गर्भगृहाच्या मागच्या भिंतीतील देवकोष्टकात माता पार्वतीची मूर्ती आहे. गर्भगृहाच्या भिंतींवर तांत्रिक महत्त्व अधोरेखित करणाऱ्या श्रीचक्र चिन्हांच्या खुणा आहेत. गर्भगृहाच्या छताची रचनाही वैशिष्ट्यपूर्ण आहे. एकावर एक दगडी शिळा रचून आतील बाजूने छोटे शिखर तयार केले आहे. त्याच्या मध्यभागी दगडात कमळ कोरले असून तिथे घंटा अडकवलेली आहे. गर्भगृहात आणि प्रदक्षिणा मार्गावर दगडी भिंतींमध्ये दीपकोष्टके आहेत.
गर्भगृहात असलेल्या शिवपिंडीविषयी आख्यायिका अशी की, पूर्वीच्या काळी जेव्हा पावसाची ओढ असायची, तेव्हा परिसरातील गावकरी या पिंडीमध्ये दुधाचा अभिषेक करत असत. 
पिंडीमधील खोलगट भाग दुधाने लवकर भरल्यास पाऊस लवकर पडेल आणि उशिरा भरल्यास पाऊस उशिरा येईल, अशी त्यांची श्रद्धा होती.
मंदिराच्या बाहेरील प्रांगणात एक प्राचीन आणि एक नवीन काँक्रीटचा असे दोन दीपस्तंभ आहेत. याशिवाय येथे तीन समाधी मंदिरे आहेत. यातील एक समाधी सिद्ध पुरुष संत गोदीरबाबा यांची आहे. एका दगडी पीठावर असलेल्या या मंदिरावर गोल घुमटाकार शिखर आहे. यामध्ये प्रकाश व हवा खेळती राहावी यासाठी एक खिडकी कोरलेली आहे व आत शिवलिंग आहे. इतर दोन समाध्या या मंदिराचे पहिले पुजारी आणि मंदिर बांधणाऱ्या व्यक्तीच्या असल्याचे सांगितले जाते. त्यावर अखंड दगडात शिवलिंग, नंदी आणि पादुकांचे शिल्प कोरलेले आहे. जुन्या चौथऱ्याजवळ सती गेलेल्या स्त्रियांच्या स्मरणार्थ उभारलेल्या सती शिळा आणि नंदीच्या मूर्तीचे काही १४ व्या ते १५ व्या शतकातील भग्न अवशेष पाहायला मिळतात.
मंदिराच्या डाव्या बाजूला बाहेरील भिंतीजवळ १४ व्या ते १५ व्या शतकातील एक ‘गधेगळ’ (गढवा) ठेवलेली आहे. यावर सूर्य, चंद्र, गाढव-स्त्री आणि मानवी आकृतीचे तीन स्तर कोरलेले आहेत. मंदिराची जमीन किंवा संपत्ती बळकावणाऱ्यास शिक्षा होईल, असा संदेश या शिळेतून दिला जातो. मल्लिकार्जुन मंदिरात महाशिवरात्रीचा उत्सव मोठ्या उत्साहात साजरा केला जातो. श्रावण महिन्यात दर सोमवारी शिवलिंगावर अभिषेक करण्यासाठी भाविकांची मोठी गर्दी होते. पावसाळ्यात येथे अनेक धबधबे वाहत असल्यामुळे या परिसरात पर्यटकांची संख्या मोठी असते. भाविकांना सोमवारी या मंदिराचे दर्शन घेता येते. हा परिसर घनदाट जंगलाचा असल्यामुळे सोमवार व उत्सवांचे दिवस वगळता हे मंदिर बंद असते.
