उदार, सत्त्वशील व दानशूर म्हणून प्रसिद्ध असलेल्या राजा हरिश्चंद्राने द्वापार युगात स्थापन केल्याची मान्यता असलेले अंबामातेचे प्राचीन मंदिर मोताळा तालुक्यातील तारापूर येथे आहे. हे गाव राजा हरिश्चंद्राची पत्नी तारामतीचे माहेर असल्याची आख्यायिका आहे आणि तिच्या नावावरूनच गावाला तारापूर हे नाव पडल्याचे सांगण्यात येते. सातपुड्याच्या पर्वतरांगा तसेच ज्ञानगंगा अभयारण्याच्या घनदाट जंगलाने व्यापलेल्या निसर्गरम्य परिसरात वसलेल्या या देवीवर असंख्य भाविकांची श्रद्धा आहे. नवसाला पावणाऱ्या या जागृत देवीच्या दर्शनासाठी शेकडो भाविक येथे येतात. या देवीला कळणाची भाकर आणि मिरचीच्या ठेच्याचा नैवेद्य अर्पण करण्याची प्रथा आहे.
या मंदिराबाबत अनेक आख्यायिका सांगण्यात येतात. एका आख्यायिकेनुसार, राजा हरिश्चंद्राची सत्त्वपरीक्षा पाहण्यासाठी विश्वामित्र ऋषींनी स्वप्नात येऊन दान म्हणून त्याचे राज्य मागितले आणि वनवासात जाण्यास सांगितले. राजानेही ते मान्य केले. स्वप्नात दिलेले हे दान पूर्ण करण्यासाठी राजा हरिश्चंद्राने दुसऱ्या दिवशी राज्य सोडले आणि पत्नी तारामती व पुत्र रोहित (रोहिदास) यासह तो वनवासात गेला. 
वनवासादरम्यान परिक्रमा करतेवेळी काही काळ त्यांचे या परिसरात वास्तव्य होते. त्यावेळी राजा हरिश्चंद्राने येथे अंबामातेची प्रतिष्ठापना करून लहानसे मंदिर उभारले.
अन्य एका आख्यायिकेनुसार, वनवासकाळात राजा हरिश्चंद्राला दान करायचे होते म्हणून त्याने येथे यज्ञ केला. त्यावेळी प्रकट झालेल्या देवीने राजाला वरदान मागण्यास सांगितले. त्यावेळी ‘आता माझ्याकडे काहीही नाही. सर्व संपत्ती मी दान केल्याने मी भिक्षुक झालो आहे. मात्र, मला दान करायची इच्छा आहे,’ असे राजा म्हणाला. त्यावेळी देवी ‘तथास्तु’ म्हणाली. काही वेळाने राजाने घंटानाद केला असता मणभर सोने खाली पडले. या सोन्याचे राजाने दान केले. या मंदिराच्या परिसरात विश्वामित्र ऋषींनी सात हजार वर्षे तप केल्याचे तसेच नजीकच त्यांची गुहा असल्याचे सांगण्यात येते. मंदिरापासून काही अंतरावर वाहणाऱ्या विश्वगंगा नदीचे नाव विश्वामित्र ऋषींवरून पडल्याचीही वदंता आहे. राजा हरिश्चंद्राचा पुत्र रोहिदास याच्या नावावरून बुलडाणा जिल्ह्यातील रोहिणखेड गावाला ते नाव पडल्याचीही आख्यायिका आहे.
राजा हरिश्चंद्राने बांधलेल्या मंदिराच्या जागी बाराव्या-तेराव्या शतकात हेमाडपंती स्थापत्यशैलीत मंदिर उभारण्यात आले. या मंदिराच्या परिसरात राजा हरिश्चंद्राचेही मंदिर होते. कालौघात या दोन्ही मंदिरांची पडझड झाली. काही वर्षांपूर्वी‘बुलडाणा अर्बन बँक’चे संस्थापक राधेश्याम चांडक यांच्या पुढाकाराने या मंदिराचा जीर्णोद्धार करण्यात आला. निसर्गरम्य वातावरणात हे मंदिर वसले आहे. सुमारे २० पायऱ्या चढून उंचावर असलेल्या या मंदिराच्या प्रांगणात प्रवेश होतो. प्रांगणात पायरी मार्गाच्या दोन्ही बाजूला देवीचे वाहन असलेल्या सिंहांची शिल्पे आहेत. या प्रांगणात अनेक झाडे असल्यामुळे हा परिसर सुंदर भासतो. प्रांगणात दगडी दीपस्तंभासह अनेक प्राचीन मूर्ती, जुन्या मंदिराचे अवशेष व विहीर आहे.
दर्शनमंडप, सभामंडप आणि गर्भगृह अशी या मंदिराची रचना आहे. दर्शनमंडपातील सात ते आठ पायऱ्या चढून प्रशस्त सभामंडपात प्रवेश होतो. या सभामंडपात गर्भगृहासमोरील बाजूला होमकुंड आहे. त्यासमोर असलेल्या गर्भगृहाच्या उत्तरांगावर गणेशाची प्रतिमा आहे. गर्भगृहात जमिनीवर देवीची शेंदूरचर्चित, तांदळा स्वरूपातील मूर्ती आहे. या मूर्तीला ओठ, डोळे व नाक कोरलेले आहेत आणि त्यावर चांदीचा मुकुट आहे. वरच्या बाजूस चांदीचे छत्र आहे. गर्भगृहाच्या मागील बाजूस असलेल्या चौथऱ्यावर गणेशासह अनेक देव-देवतांच्या प्राचीन मूर्ती आहेत. येथे नागोबा, रोहिदास बाळ, राजा हरिश्चंद्र, गणेश तसेच तारामतीच्याही मूर्ती आहेत. मंदिराच्या गर्भगृहावर सुंदर शिखर आहे. मंदिराच्या छताच्या भागावर बाशिंगी कठडा असून मोठ्या चौकोनी स्तरावर शिखर आहे. या स्तरावर आणखी दोन चौकोनी स्तर आहेत. त्यापैकी वरच्या स्तरामध्ये कोरलेल्या देवकोष्टकांमध्ये काही मूर्ती आहेत.
मंदिराच्या मागील बाजूस एक मानवनिर्मित टेकडी आहे. या टेकडीबाबतही एक आख्यायिका आहे. त्यानुसार, पूर्वी या मंदिरात देवीची पाच फूट उंचीची सोन्याची मूर्ती होती. त्यावेळी या परिसरात अनेकदा परकीय आक्रमणे होत असत. 
एकदा परकियांचे आक्रमण होणार असल्याची माहिती मिळाल्यामुळे ग्रामस्थांनी येथील सोन्याची मूर्ती वाचवण्यासाठी आपल्याकडील दगड-विटांनी ही मूर्ती येथे झाकली. या दगड-विटांमुळे ही टेकडी तयार झाली. या टेकडीच्या शिखरावर कालिका मातेचे छोटे स्थान आहे. या टेकडीच्या आत आणखी एक प्राचीन मंदिर असावे, असेही भाविकांचे म्हणणे आहे.
या मंदिरात नित्य पूजाविधी केली जाते. पंचक्रोशीतील असंख्य भाविकांची या देवीवर श्रद्धा आहे. ही देवी परिसरातील अनेक आदिवासी कुटुंबांचीही कुलदेवता आहे. दररोज अनेक भाविक येथे दर्शनासाठी येतात. मंगळवारी तसेच शुक्रवारी भाविकांची संख्या अधिक असते. येथे वर्षभर विविध धार्मिक कार्यक्रमांचे आयोजन केले जाते. शारदीय नवरात्रोत्सवादरम्यान नऊ दिवस परिसराला यात्रेचे स्वरूप प्राप्त होते व नऊ दिवस येथे विविध धार्मिक कार्यक्रम होतात. या वेळी देवीला विशिष्ट फुलांची माळ अर्पण केली जाते.
