बीड जिल्ह्यातील अंबाजोगाई हे शहर आदिशक्तीच्या वास्तव्याने पुनीत झालेले महाराष्ट्रातील एक शक्तिपीठ मानले जाते. या पावन भूमीला योगेश्वरी देवी आणि माहूरची रेणुका माता या दोन महाशक्तींच्या ऐक्याची पार्श्वभूमी लाभली आहे. या योगेश्वरी देवीचे मूळ स्थान अंबाजोगाईजवळील डोंगरात आहे. या मंदिरापासून हाकेच्या अंतरावर रेणुका मातेचे प्राचीन मंदिर आहे. पुराणांनुसार, जेव्हा दंतासुरासारख्या असुराने धर्माचा ऱ्हास चालवला होता, तेव्हा त्याच्या विनाशासाठी योगेश्वरी मातेने साक्षात रेणुका मातेला साहाय्यासाठी पाचारण केले होते. त्यामुळेच ही स्थाने दैवी शक्तीच्या एकात्मतेचे आणि विजयाचे प्रतीक बनली आहेत.
हे मंदिर अंबाजोगाई मंदिराहून अधिक प्राचीन असल्याचे सांगितले जाते. आद्यकवी मुकुंदराज यांच्या ग्रंथात या मंदिराचा उल्लेख असल्याचे अभ्यासकांचे म्हणणे आहे. या मंदिराबाबत आख्यायिका अशी की अंबाजोगाई शहरावर प्राचीनकाळी दंतासुराचे राज्य होते. सत्तेच्या उन्मादात तो दैत्य आपल्या प्रजेवर अनन्वित अत्याचार करू लागला. ब्रह्मवृंदांच्या यज्ञात विघ्ने आणून ऋषींचे आश्रम नाहीसे करू लागला. दंतासुराच्या छळातून सुटका करण्यासाठी देवीच्या भक्तांनी योगेश्वरी देवीला विनंती केली. भक्तांच्या हाकेला धावून येत देवीने दंतासुराचा वध केला व येथे विश्रांती घेतली. त्यामुळे या स्थानाला मूळ स्थान संबोधले जाऊ लागले. या युद्धात योगेश्वरी देवीने रेणुका मातेला साहाय्याला बोलावले होते म्हणून येथे रेणुका देवीचे देखील मंदिर आहे.
गावापासून काही अंतरावर डोंगरात असलेल्या या मंदिराचा परिसर वन विभागाच्या ताब्यात आहे. मंदिराकडे जाणाऱ्या रस्त्यावर वनविभागाचा तपासणी नाका आहे. वनविभागातर्फे येथे स्वागत कमान उभारण्यात आली आहे.
मंदिराच्या प्रांगणात बालोद्यान आहे. उद्यानात लहान मुलांच्या मनोरंजनासाठी घसरगुंडीसारखी खेळणी आहेत. येथून पुढे रेणुका देवीचे मंदिर आहे. मंदिरासमोर प्रांगणात चौथरा व त्यावर दीपस्तंभ आहे. मंदिरासमोर अलीकडील काळात उभारण्यात आलेला दर्शनमंडप आहे. सिमेंट काँक्रीटच्या दर्शनमंडपात सुमारे वीस चौकोनी स्तंभ आहेत. मंदिरासमोर यज्ञकुंड आहे.
सभामंडप व गर्भगृहाचे बांधकाम हेमाडपंती शैलीचे आहे. यालाच जोडून बाजूला व छतावर नवे बांधकाम करण्यात आले आहे. सभामंडप समोरील बाजूने खुला आहे. वरील कठड्यात तीन देवकोष्ठके आहेत. देवकोष्ठकांत परशुराम, योगेश्वरी व रेणुका देवीची शिल्पे आहेत. सभामंडपात आठ नक्षीदार स्तंभ आहेत. बाह्य बाजूचे स्तंभ भिंतीत आहेत. सर्व स्तंभ चौकोनी स्तंभपादांवर उभे आहेत व स्तंभदंडात चौकोन, षट्कोन, अष्टकोन, वर्तुळ असे विविध भौमितिक आकार आहेत. सभामंडपात मध्यभागी जमिनीवर कासवाचे शिल्प आहे. गर्भगृहाच्या प्रवेशद्वारावर पाना-फुलांची नक्षी व स्तंभनक्षी असलेल्या द्वारशाखा आहेत. द्वारशाखांवर खालील बाजूस द्वारपाल, द्वारपालिकांची शिल्पे आहेत. ललाटबिंबावर गणपतीचे शिल्प व उत्तरांगावर शिखरशिल्पांचे तोरण आहे. मंडारकास चंद्रशिळा आहे. 
गर्भगृहात प्रत्येकी चार नक्षीदार स्तंभांच्या चार रांगा आहेत. बाह्य बाजूचे स्तंभ भिंतीत आहेत. स्तंभाची रचना सभामंडपातील स्तंभांसारखी आहे. छताला पितळी घंटा टांगलेल्या आहेत. गर्भगृहात उजव्या व डाव्या बाजूला दरवाजे आहेत.
गर्भगृहात वज्रपीठावर रेणुका देवीचा स्वयंभू तांदळा आहे. तांदळ्यावर नेत्र, नासिका व मुख चांदीचे आहेत. वस्त्रे व अलंकार ल्यालेल्या देवीच्या पाठशिळेवर पद्मनक्षी आहे. वज्रपीठाच्या सभोवती प्रदक्षिणा मार्ग आहे. गर्भगृहाच्या छतावर दोन थरांचे गोलाकार शिखर आहे. शिखराच्या खालील पहिल्या थरात आठ देवकोष्ठके आहेत. त्यात विविध देवतांच्या मूर्ती आहेत. शिखराच्या दुसऱ्या निमुळत्या थरात स्तंभनक्षी आहे. तसेच शीर्षभागी आमलक व कळस आहे.
मंदिराच्या बाजूला देवस्थानचे कार्यालय व पुजाऱ्यांची निवासस्थाने आहेत. प्रांगणात मंदिराचे प्राचीन अवशेष व शिल्पे विखुरलेली आहेत. मंदिराच्या बाजूला कोरीव पाषाणात बांधलेली पुष्करणी आहे. पुष्करणीत उतरण्यासाठी चारही बाजूंनी पायऱ्या आहेत. आत नैसर्गिक पाण्याचा स्रोत आहे. येथील जलसाठा अक्षय असल्याचे सांगितले जाते.
रेणुका देवी मंदिरापासून सुमारे शंभर फूट अंतरावर योगेश्वरी देवीचे मूळ स्थान मंदिर आहे. या मंदिरासमोर प्रशस्त प्रांगण आहे. प्रांगणात एका चौथऱ्यावर दीपस्तंभ आहे. मंदिरासमोर यज्ञकुंड व बाजूला लहान देवळी आहे. त्यात स्थानिक देवतेची पाषाण मूर्ती आहे. मंदिराच्या परिसरात प्राचीन व जीर्ण शिल्पे आहेत. योगेश्वरी मंदिराचा जीर्णोद्धार करण्यात आला असला तरी प्रवेशद्वार मूळ स्वरूपात आहे. द्वारशाखांवर पाना-फुलांची नक्षी व स्तंभनक्षी आहे. खालील बाजूस द्वारपाल, द्वारपालिकांची शिल्पे आहेत. ललाटबिंबावर गणपतीचे शिल्प व मंडारकास चंद्रशिळा आहे. प्रवेशद्वारासमोर एक पायरी आहे. या पायरीवर पद्मफूल कोरलेले आहे. मंदिरात वज्रपीठावर योगेश्वरी देवीचा स्वयंभू तांदळा आहे. देवीच्या डोक्यावर मुकुट आहे. मंदिराच्या छतावर दोन थरांचे गोलाकार शिखर आहे. शिखराच्या खालील थरात तीन पद्ममंडले आहेत. शिखराचा वरील थर निमुळता आहे. त्यावर स्तंभनक्षी आहेत. शिखराच्या शीर्षभागी आमलक व कळस आहे.
शारदीय नवरात्रोत्सव हा येथील मुख्य वार्षिक उत्सव आहे. या दहा दिवसांत परिसरातील हजारो भाविक या दोन्ही देवींच्या दर्शनासाठी व नवस फेडण्यासाठी येतात. यावेळी मंदिरांत महाअभिषेक, भजन, कीर्तन, महाप्रसाद तसेच जागरण-गोंधळ आदी कार्यक्रमांचे आयोजन केले जाते. मंदिरात वर्षभरातील चैत्रपाडवा, दसरा, दिवाळी, मकर संक्रांत, नागपंचमी आदी सर्व सण व उत्सव साजरे केले जातात. मंगळवार, शुक्रवार, पौर्णिमा, अमावस्या आदी दिवशी मंदिरात भाविकांची विशेष गर्दी असते.
