इतिहासप्रसिद्ध महिपालगडाच्या पायथ्याशी वैजनाथ महादेवाचे आणि आरोग्यभवानीचे प्राचीन मंदिर स्थित आहे. सुमारे बाराव्या शतकातील हे मंदिर हेमाडपंती स्थापत्य शैलीचा उत्तम नमुना म्हणून ओळखले जाते. हे जागृत देवस्थान असल्याची भाविकांची श्रद्धा आहे. महिपालगडाच्या परिसरात प्राचीन काळी मोठ्या प्रमाणावर औषधी वनस्पती असत. मंदिराच्या प्रांगणातही औषधी गुणधर्म असलेल्या पाण्याचे कुंड आहे. त्यामुळेच येथील भवानी माता आरोग्य भवानी या नावाने ओळखली जाते. येथील कुंडात स्नान केल्याने त्वचेच्या व्याधी बऱ्या होतात, अशी भाविकांची श्रद्धा आहे.
दक्षिणेतील महत्वाचे तीर्थस्थळ म्हणून गुरुचरित्रात या स्थळाचा उल्लेख आहे.
या ग्रंथातील चौदाव्या अध्यायातील ४५ व ४६ क्रमांकाच्या ओवीत असे म्हटले आहे, की ‘ऐसेपरी संतोषोनि। श्रीगुरु निघाले तेथोनि। जेथें असे आरोग्यभवानी। वैजनाथ महाक्षेत्र॥ समस्त शिष्यांसमवेत। श्रीगुरु आले तीर्थे पहात। प्रख्यात असे वैजनाथ। तेथें राहिले गुप्तरुपें॥’. सरस्वती गंगाधर यांनी इ.स. १५३५ मध्ये मराठी भाषेतील गुरुचरित्राची रचना केली असावी, असे इतिहासकारांचे मत आहे. यावरून सोळाव्या शतकाच्या पूर्वार्धात येथील वैजनाथ व आरोग्यभवानीचे मंदिर प्रख्यात होते असे दिसते. या मंदिराची पौराणिक आख्यायिका अशी की प्राचीन काळी महिपाल नावाच्या राजास कुष्ठरोगाने ग्रासले होते. येथील कुंडात स्नान केल्यानंतर त्याचा कुष्ठरोग बरा झाला. तेव्हा राजाने येथेच वास्तव्य करण्याचे ठरवून महिपाल गडाची स्थापना केली.
हा किल्ला स्वराज्याचा एक भाग होता, अशा ऐतिहासिक नोंदी आहेत. ‘सभासद बखरी’मध्ये छत्रपती शिवाजी महाराजांच्या राज्याची मोजदाद असे एक प्रकरण आहे. त्यात ‘राजियांनी नवे गड वसविले त्यांची नांवनिशीवार सुमारी गड रास दुसरी’ या मथळ्याखालील १०८ गडांच्या यादीत महिपालगडाचा उल्लेख आहे. 
यावरून छत्रपती शिवाजी महाराजांनी हा प्राचीन गड वसविला असे स्पष्ट होते.
या गडपरिसरात हमरस्त्यालगत मोठ्या प्रांगणात हे मंदिर संकुल वसलेले आहे. प्रांगण रस्त्यापासून काहीसे खाली आहे. त्यास वैशिष्ट्यपूर्ण स्वागत कमान आहे. या कमानीच्या दोन्ही स्तंभांच्या वर व खालील चौकोनी भागावर चारही बाजूंनी कमळ फुलांची नक्षी आहे. कणीवर गजराज व गजराजाच्या पाठीवर चंद्राकार कमान आहे. कमानीवर मध्यभागी शिवपिंडी व दोन्ही बाजुस शिवपिंडीस नमन करणारे गजराज आहेत. येथून २० पायऱ्या उतरून मंदिराच्या प्रांगणात प्रवेश होतो. आत उजव्या बाजूस धर्मशाळेची वास्तू आहे. या धर्मशाळेच्या समोर असलेल्या कुंडास ‘चवदार पाण्याचे तळे’ असे संबोधले जाते. घडीव दगडात बांधलेल्या कुंडाच्या आतील भिंतीवर असलेली नक्षी आजही स्पष्ट दिसते. कुंडाच्या भिंतीवर मध्यभागी राजचिन्ह व दोन्ही बाजूला नमन करणारे गजराज उठाव शैलीत कोरलेले आहेत. दुसऱ्या भिंतीत देवकोष्टक व त्याच्या दोन्ही बाजूला फणा उभारलेल्या नागांच्या प्रतिमा आहेत. कोष्टकाच्या वरील दगडी पट्टीत मध्यभागी शिवपिंडी व दोन्ही बाजूस चंद्र, सूर्य व दोन्ही बाजूला कमळ कोरलेले आहेत. महिपाल राजाने याच कुंडात स्नान केल्यावर त्याचा कुष्ठरोग बरा झाला होता, अशी अख्यायिका आहे. या कुंडाच्या काठावर तुलसी वृंदावन व दत्त मंदिर आहे.
कुंडाच्या समोरील बाजूस वैजनाथ व आरोग्य भवानी माता यांची हेमाडपंती स्थापत्य शैलीतील मंदिरे आहेत. ही दोन्ही मंदिरे मागच्या व पुढच्या बाजूने एकमेकांशी जोडलेली असल्यामुळे यांना ‘जोड मंदिर’ असे म्हटले जाते. मूलतः स्वतंत्र असलेली दोन्ही मंदिरे नंतर कधीतरी जोडली गेली असल्याचे सांगितले जाते. पुढील बाजूने असलेल्या प्रवेशद्वारातून दोन्ही मंदिरांच्या सामाईक जागेत प्रवेश होतो. वैजनाथ मंदीराच्या सभामंडपास एका बाजूने कठडा व दुसऱ्या बाजूला भिंत असल्यामुळे तो एका बाजूला अर्धखुल्या प्रकारचा तर दुसऱ्या बाजूला बंदिस्त आहे. 
सभामंडपात प्रत्येकी चार स्तंभांच्या चार रांगा आहेत. स्तंभात असलेले चौकोनी, षट्कोनी, अष्टकोनी, वर्तुळाकार, दंड गोलाकार, त्रिकोण इत्यादी आकारांतून शिल्पकाराचे कसब लक्षात येते. स्तंभांवर कणी, त्यावर हस्त व हस्तांवर तुळई व छत आहे. तुळई व छतावर जागोजागी कमळ फुलांची नक्षी आहे. छताला दगडांच्या विशिष्ट रचनेतून साकारलेले नक्षीदार चौक आहे. भिंतींजवळ अनेक देवतांच्या काळ्या पाषाणातील मूर्ती आहेत.
सभामंडपात मध्यभागी एका चौथऱ्यावर काळ्या पाषाणातील नंदीची मूर्ती आहे. नंदीच्या बाजूला शिवपिंडी आहे. या नंदीसमोर अंतराळाचे प्रवेशद्वार आहे. प्रवेशद्वाराच्या द्वारशाखा नक्षीकामाने सुशोभित आहेत. पुढे गर्भगृहाच्या प्रवेशद्वाराच्या दोन्ही बाजूस नक्षीदार स्तंभ तसेच जाळीदार झरोके आहेत. गर्भगृहात स्वयंभू शिवलिंग व त्यावर छत्र धरलेला पितळी नाग आहे.
आरोग्य भवानी मंदिराचा बाह्य सभामंडप नंतर बांधला असावा, असे त्याच्या रचनेवरून स्पष्ट होते. 
या सभामंडपात चौकोनी लाकडी स्तंभ व त्यावर तुळई आहेत. हा सभामंडप बंदिस्त स्वरूपाचा आहे. मुख्य सभामंडपाच्या लाकडी चौकट असलेल्या द्वारास चार नक्षीदार द्वारशाखा आहेत. ललाटबिंबाच्या वरील बाजूस पाच कमळ फुलांत असलेल्या पाच मंदिर प्रतिमा आहेत. येथून आत प्रवेश करताच मंदिराच्या मुख्य सभामंडात प्रत्येकी चार स्तंभांच्या चार रांगा दिसतात. येथील भिंतींमध्ये देवकोष्टके व त्यात देवशिल्पे आहेत. सभामंडपातील चार स्तंभांमधील जमीन स्टेनलेस स्टीलची जाळी लावून बंदिस्त केलेली आहे. या जागेचा वापर उत्सव काळात धार्मिक विधी करण्यासाठी केला जातो. पुढे अंतराळाच्या नक्षीदार प्रवेशद्वाराच्या ललाटबिंबावर इष्टदेव प्रतिमा आहे. गर्भगृहाच्या प्रवेशद्वारास सहा नक्षीदार द्वारशाखा आहेत. ललाटबिंबावरील पट्टीत पाच कमळ फुलांत असलेल्या पाच मंदिर प्रतिमा आहेत. गर्भगृहात वज्रपिठावर आरोग्य भवानीची काळ्या पाषाणातील अष्टभुजा मूर्तीं आहे.
दोन्ही मंदिराच्या बाह्य भिंतीवर शिखरापर्यंत नक्षी कोरलेली आहे. एकवीस दगडी स्तर एकावर एक रचून शिव मंदिराचे निमुळते होत गेलेले शिखर साकारलेले आहे. त्यावर आमलक व कळस आहे. आरोग्य भवानी देवीच्या मंदिराच्या शिखरावर चारही कोपऱ्यांत प्रत्येकी तीन उभ्या धारा कोरलेल्या आहेत. शिखराच्या वरील भागात मुख्य शिखरातून बाहेर आलेले चार त्रिकोण साकारले आहेत. त्यावरील भागावर शीर्ष कमळाची प्रतिकृती, त्यावर आमलक व कळस आहे. या मंदिरांत महाशिवरात्र या मुख्य उत्सवासह चैत्र पाडवा, नवरात्री, दसरा, दिवाळी, त्रिपुरारी पौर्णिमा, दत्त जयंती आदी उत्सव साजरे केले जातात. सर्व उत्सवांच्या वेळी अभिषेक करून महापूजा केली जाते. दिवसभरात भजन, कीर्तन, प्रवचन, जागरण, गोंधळ आदी कार्यक्रमांचे आयोजन केले जाते. यावेळी हजारो भाविक येथे दर्शनासाठी येतात. प्रत्येक श्रावणी सोमवारीही येथे भाविकांची गर्दी असते.
