लातूर जिल्ह्यातील उदगीर तालुक्यात असलेल्या भुईकोट किल्ल्याच्या आत श्री उदगीर बाबा समाधी मंदिर आहे. बालाघाट डोंगररांगांच्या कुशीत वसलेले हे स्थान दख्खनच्या पठारावरील आध्यात्मिक परंपरा आणि लष्करी स्थापत्याचे एक महत्त्वाचे केंद्र मानले जाते. या परिसराला पूर्वी ‘उदयगिरी’ किंवा ‘उदकागिरी’ म्हटले जात असे. ‘उदक’ म्हणजे पाणी आणि ‘गीर’ म्हणजे पर्वत होय. याच डोंगराळ भागात लेंडी नदीचा उगम असल्याने, जल आणि पर्वताचा संगम म्हणून किंवा ‘उदयगिरी ऋषी’ म्हणजेच ‘उदागीर बाबा’ यांच्या नावावरून या शहराला उदगीर हे नाव मिळाले. येथे जमिनीखाली सुमारे साठ फूट खोलीवर उदागीर बाबांची समाधी, एक गुहा, शिवलिंग, दगडी पादुका तसेच काही मूर्ती आहेत. कडक उन्हाळ्यातही पाण्याने भरून राहणारी भरपूर पाण्याचा साठा असलेली विहीर आणि दगडी तटबंदी हे वैशिष्ट्य असलेले हे समाधी मंदिर हजारो भाविकांचे श्रद्धास्थान आहे.
‘इम्पेरियल गॅझेटिअर ऑफ इंडिया’ आणि ‘हैदराबाद स्टेट गॅझेटिअर’ मधील नोंदीनुसार, उदगीर किल्ल्याची वास्तुरचना आणि पायाभरणी बहमनी काळापूर्वीची म्हणजेच साधारण अकराव्या किंवा बाराव्या शतकातील आहे. चालुक्यांची राजधानी असलेले कल्याणी, म्हणजेच सध्याचे बसवकल्याण हे ठिकाण उदगीरपासून दक्षिणेकडे चाळीस मैलांच्या अंतरावर आहे. त्यामुळे या किल्ल्याचा सुरुवातीचा पाया बादामी किंवा कल्याणीच्या चालुक्य राजांच्या काळात घातला गेला असावा, या अनुमानाला किल्ल्याची वास्तुरचना पूरक ठरते. त्यानंतरच्या काळात देवगिरीच्या यादव राजवटीत या किल्ल्याचा विस्तार झाल्याचे उल्लेख आहेत.
यादव राजा सिंघन यांच्या काळातील शिलालेखांमध्ये उदगीर आणि तिथल्या स्थानिक शासकांचा उल्लेख आढळतो. यावरून मुस्लिम राजवटीपूर्वीच हा किल्ला एक लष्करी ठाणे म्हणून अस्तित्वात असल्याचे स्पष्ट होते. या शहराचा सर्वात जुना उल्लेख इसवी सन १२२८ म्हणजेच शके ११५० मधील यादव राजा सिंघन यांच्या काळातील सेनापती खोलेश्वर यांच्या आंबेजोगाई येथील शिलालेखात सापडतो. या लेखानुसार ‘उदयगिरी देश’ हा तत्कालीन यादवांच्या साम्राज्यातील एक महत्त्वाचा प्रशासकीय विभाग होता. काकतीय साम्राज्याच्या सीमेवर असल्याने येथे यादवांचे लष्करी ठाणे कार्यरत होते. तसेच जैन वाङ्मयातील उल्लेखांनुसार, या शहराचा जैन धर्माचे एक प्रमुख केंद्र म्हणून उल्लेख आढळतो.
उदगीर किल्ल्याचा सलग लिखित इतिहास प्रामुख्याने बहमनी काळापासून उपलब्ध होतो. याची माहिती ‘तारीख-ए-फरिश्ता’ आणि ‘तारीख-ए-उदगीर’ या ग्रंथांमध्ये दिली आहे. इसवी सन १४९२ मध्ये बहमनी सुलतान महमूदशाह याने कासीम बरीद याला उदगीर, कंधार आणि औसा हे किल्ले जहागीर म्हणून दिले होते. यावरून बरीदशाहीच्या स्थापनेपूर्वीही हा किल्ला मजबूत स्थितीत असल्याचे समजते. 
बहमनी आणि बरीदशाहीच्या काळात या किल्ल्याचा लष्करी विकास करण्यात आला. या भागातील नैसर्गिक डोंगराळ संरक्षणाचा अभाव भरून काढण्यासाठी किल्ल्याभोवती दगडी दुहेरी आणि तिहेरी तटबंदी उभारण्यात आली. या बांधकामात हिंदू आणि जैन मंदिरांचे अवशेष किंवा कोरलेले दगड वापरल्याचे आजही तटाच्या भिंतींमध्ये दिसून येते. पुढे इसवी सन १६३६ मध्ये मुघल सम्राट शहाजहान याने हा किल्ला जिंकून आपल्या साम्राज्यात जोडला. किल्ल्यात मिळालेल्या वेगवेगळ्या अरबी आणि फारसी शिलालेखांनुसार, मुघल काळात येथे खातमखान (इसवी सन १६८५) आणि मीर खान हुसेन यांसारख्या किल्लेदारांनी अनेक इमारतींचे बांधकाम केले.
मराठा साम्राज्याच्या इतिहासात उदगीर किल्ल्याला विशेष स्थान आहे. ११ जानेवारी १७६० रोजी येथे ‘उदगीरची लढाई’ झाली. छत्रपती शाहू महाराजांच्या पश्चात पेशवे बाळाजी बाजीराव यांच्या काळात झालेल्या या मोहिमेत सदाशिवरावभाऊ पेशवे यांच्या नेतृत्वाखाली मराठा सैन्याने हैदराबादच्या निजामाचा, म्हणजेच सलाबतजंग याचा पराभव केला. 
या लढाईत मराठ्यांच्या बाजूने लढणाऱ्या इब्राहिमखान गारदीच्या तोफखान्याने निजामाच्या सैन्याला चहूबाजूंनी घेरून पराभूत केले. या विजयानंतर ३ फेब्रुवारी १७६० रोजी ‘उदगीरचा तह’ झाला. या तहानुसार निजामाने मराठ्यांना साठ लाख रुपये उत्पन्नाचा प्रदेश, तसेच असीरगड, दौलताबाद, विजापूर आणि बऱ्हाणपूर हे किल्ले सुपूर्द केले. हा विजय मराठ्यांच्या लष्करी सामर्थ्याचा एक मोठा विजय होता. यानंतर सदाशिवरावभाऊंच्या नेतृत्वाखाली मराठा फौज पानिपतच्या तिसऱ्या लढाईसाठी उत्तरेकडे रवाना झाली होती. पुढे इसवी सन १८१८ नंतर हा किल्ला पुन्हा निजामाच्या ताब्यात गेला आणि इसवी सन १९४८ मध्ये हैदराबाद संस्थान भारतात विलीन होईपर्यंत तो निजामाच्याच नियंत्रणात राहिला.
वास्तुरचनेचा विचार केला तर उदगीरचा किल्ला हा मैदानी प्रदेशातील एका लहान टेकडीवर बांधलेला भुईकोट प्रकारातील किल्ला आहे. किल्ल्याच्या संरक्षणासाठी त्याच्याभोवती सुमारे चाळीस फूट खोल आणि वीस फूट रुंद असा खंदक खोदलेला आहे. यात पाणी भरण्यासाठी पश्चिमेकडील तलावातून सायफन तंत्रज्ञानाचा वापर करून पाणी सोडण्याची व्यवस्था करण्यात आली होती. खंदक पार करण्यासाठी नव्वद फूट लांबीचा आणि वीस फूट रुंदीचा पूल बांधलेला आहे. किल्ल्याची विभागणी परकोट, म्हणजेच बाह्य भाग आणि मुख्य किल्ला अशा भागांमध्ये होते. मुख्य प्रवेशद्वारातून आत गेल्यावर लोखंडी दरवाजा लागतो. तिथल्या तटांवर हत्तीला पकडलेल्या ‘शरभ’ या प्राण्याची पाच शिल्पे कोरलेली दिसतात. किल्ल्यामध्ये अंधेरबुरुज किंवा तेलगीबुरुज नावाचे तोफखाना बुरुज आहेत. यातील एका बुरुजावर पंचधातूंची तोफ आजही अस्तित्वात आहे. 
किल्ल्याच्या अंतर्गत भागात दिवाण-ए-आम, दिवाण-ए-खास, बेगम महल, हवामहल आणि कबुतरखाना यांसारख्या इमारतींचे भग्नावशेष आहेत. पाणी पुरवठ्यासाठी मातीच्या पन्हाळी वापरून विविध महालांमध्ये पाणी पोहोचवण्याची व्यवस्था आणि अष्टकोनी बारव या किल्ल्याच्या स्थापत्यकलेची साक्ष देतात.
ऋषी उदयगिरी महाराज यांना लोकभाषेत उदगीर बाबा असे म्हणतात. अशी मान्यता आहे की उदगीर बाबा हे सिद्ध पुरुष होते. तत्कालीन राजा कामाजीवर्मन यांच्या कालखंडात या भागात बाबांनी लोककल्याणकारी कार्य केले होते. उदगीर बाबा यांचा कार्यकाळ इसवी सनाच्या अकराव्या ते बाराव्या शतकाच्या दरम्यान किंवा त्यापूर्वीचा मानला जातो. शिलालेख आणि ‘करबसवेश्वर ग्रंथ’ यांसारख्या धार्मिक ग्रंथांमधील उल्लेखांनुसार, बाबांचा काळ अकराव्या ते बाराव्या शतकाच्या आसपासचा आहे. ज्या टेकडीवर उदगीरचा भुईकोट किल्ला वसलेला आहे, तिथे किल्ल्याचे बांधकाम होण्यापूर्वी उदगीर ऋषींची तपोभूमी होती. त्यांनी या डोंगराळ भागात महादेवाची आराधना केली. त्यांच्या भक्तीने प्रसन्न होऊन महादेवाने त्यांना दर्शन दिले आणि महादेव येथेच लिंग रूपात स्थापन झाले. आजही किल्ल्याच्या आत उदगीर महाराजांचा मठ आणि हे शिवलिंग पाहायला मिळते. बाबांच्या वास्तव्यामुळे या टेकड्यांच्या परिसरात लोकवस्ती वाढू लागली, बाजारपेठा भरू लागल्या आणि एका नगराची निर्मिती झाली. हे गाव सातवाहनांची राजधानी असलेल्या पैठणकडे जाणाऱ्या व्यापारी मार्गावर स्थित असल्याने त्याला व्यावसायिक महत्त्व प्राप्त झाले. बाबांनी परिसरातील लोकांना सदाचार, 
ईश्वरभक्ती आणि शांततेचा संदेश दिला. आपल्या आध्यात्मिक कार्याची पूर्तता झाल्यानंतर त्यांनी याच ठिकाणी जमिनीखाली ६० फूट खोल भुयारात जिवंत समाधी घेतली.
शहराच्या उत्तर दिक्षेला किल्लावेस रस्त्याने पुढे आल्यावर उदगीर किल्ल्यात येता येते. किल्ल्याभोवती खोल खंदक आहे. किल्ल्याच्या बाह्य तटबंदीचा परीघ सुमारे ६७० मीटर आहे. या किल्ल्याला एकूण १९ बुरुज आहेत. यातील बारा बुरुज पहिल्या तटबंदीत असून त्यावर तोफा आहेत. दुसऱ्या तटबंदीत असलेल्या सात बुरुजांपैकी पश्चिमेकडील दोन बुरुजांना “जमना” आणि “चांदणी” अशी नावे आहेत. तटबंदीवरून बंदुकीचा मारा करण्यासाठी जंग्या तयार केलेल्या आहेत. पहिल्या तटबंदीत किल्ल्याचे प्रवेशद्वार असून प्रवेशद्वाराची उंची सुमारे बारा मीटर व रुंदी सव्वादोन मीटर आहे.
प्रवेशद्वाराच्या कवाडावर लोखंडी आवरण आहे. किल्ल्याचे प्रवेशद्वार तटबंदीच्या डाव्या हाताला काटकोनात असल्यामुळे समोर जाईपर्यंत दिसत नाही. प्रवेशद्वारातून पुढे आल्यानंतर उजवीकडून सरळ मार्गाने उदगीर बाबांच्या मठाकडे येथे येते. समाधीकडे जाणाऱ्या मार्गांवर लोखंडी स्तंभांवर पत्र्याचे छत असलेला रांगमंडप आहे. त्यामुळे भाविकांचे ऊन आणि पावसापासून संरक्षण होते. पहिल्या प्रवेशद्वारापासून दुसरे प्रवेशद्वार १७ मीटर अंतरावर आहे. दोन्ही प्रवेशद्वारांच्या दरम्यान सैनिकांसाठी चौक्या व कमानी बांधलेल्या आहेत.
हे समाधी मंदिर जमिनीपेक्षा सुमारे साठ फूट खोल असून खाली उतरण्यासाठी पायऱ्या आहेत. समाधी मंदिराजवळ खोल विहीर आहे आणि या विहिरीतील जलसाठा भरपूर आहे. याच विहिरीचा वापर करून पूर्वी किल्ल्याच्या पाण्याच्या दैनंदिन गरजा भागवल्या जात असत. समाधी मंदिराच्या प्रवेशद्वाराजवळ वज्रपीठावर उदगीर बाबा यांची गायीस टेकलेल्या अवस्थेतील ध्यानस्थ मूर्ती आहे. प्रवेशद्वाराजवळ गुरुशिष्य परंपरेतील मठाधीश गुरूंची नावे लिहिलेला फलक लावलेला आहे. भुलगिर महाराज, दत्तूगिर महाराज, गंगागिर महाराज, 
शंभूगिर महाराज, काशिगिर महाराज, नारायण गिर महाराज, नागेंद्रगीर महाराज, सतीश गीर महाराज आणि जयेशगीर महाराज अशी आजवरच्या मठाधीश महाराजांची परंपरा येथे अविरत चालू आहे. अरुंद प्रवेशद्वारातून समाधी मंदिरात एकावेळेस एकच भाविकाला प्रवेश करता येतो. समाधी मंदिरात समाधीचा चौथरा आहे. या चौथऱ्यावर पद्मपादुका व शिवपिंड प्रतिष्ठित आहे. शिवपिंडीवर चांदीचे आवरण असून त्यावर चांदीच्या नागाचे छत्र आहे.
दरवर्षी फाल्गुन वद्य अष्टमी ते गुढी पाडवा असा आठ दिवसांचा हरिनाम सप्ताह येथे आयोजित केला जातो. या काळात सलग आठ दिवस भजनी मंडळे व कीर्तनकारांची भजने आणि कीर्तने आयोजित केली जातात. गुढी पाडव्याच्या दिवशी काल्याच्या प्रसादाने हरिनाम सप्ताहाची सांगता होते.
गुढी पाडव्याच्या दिवशी वार्षिक जत्रोत्सव साजरा केला जातो. या वेळी महाराष्ट्र व कर्नाटकातील हजारो भाविक बाबांच्या समाधीचे दर्शन घेण्यासाठी येतात. वर्षभरातील इतर सण व उत्सवांच्या निमित्ताने दर्शनाला येणाऱ्या भाविकांची संख्या मोठी असते. हा भुईकोट किल्ला पाहण्यासाठी येणारे पर्यटक समाधी मंदिरात दर्शनाला आवर्जून येतात.
हे स्थान प्रमुख श्रद्धास्थान असल्यामुळे समाधी मंदिरात दररोज भाविकांची वर्दळ असते. समाधी मंदिरातील दर्शनाची वेळ सकाळी ९ ते संध्याकाळी ५ वाजेपर्यंत असते.
