बुलडाणा जिल्ह्यातील खामगाव तालुक्यातील पिंपळगाव राजा हे गाव आपल्या समृद्ध ऐतिहासिक व आध्यात्मिक वारशासाठी प्रसिद्ध आहे. ज्ञानगंगा नदीच्या तीरावर वसलेले येथील रेणुका माता मंदिर हे प्राचीन भारतीय वास्तुकलेचा आणि इतिहासाचा एक अनमोल ठेवा मानले जाते. या मंदिराचे वैशिष्ट्य म्हणजे हे संपूर्ण मंदिर जमिनीखालील एका भुयारात कोरलेले आहे. येथे निसर्ग आणि वास्तुशास्त्राचा एक वेगळा आविष्कार पाहायला मिळतो. जेव्हा ज्ञानगंगा नदीला पूर येतो, तेव्हा नदीचे पाणी थेट देवीच्या चरणांना स्पर्श करते; ही वैशिष्ट्यपूर्ण रचना आजही अभ्यासकांना थक्क करते. या मंदिराच्या पहिल्याच पायरीवर असलेला मोडी लिपीतील शिलालेख गावाच्या पुरातन अस्तित्वाची साक्ष देतो.
महाराष्ट्रातील शक्ती परंपरेमध्ये रेणुका मातेचे स्थान अनन्यसाधारण आहे आणि पिंपळगाव राजा येथील देवी ही माहूरच्या मूळ पीठाचेच एक जागृत रूप मानली जाते. पौराणिक संदर्भांनुसार, इक्ष्वाकु कुळातील राजा रेणू यांची कन्या असलेल्या रेणुका हिचा विवाह भृगु कुळातील अत्यंत तपस्वी ऋषी जमदग्नी यांच्याशी झाला. या दांपत्याला रुमण्वान, सुषेण, वसु, विश्वावसु आणि परशुराम असे पाच पुत्र होते. रेणुका माता ही अत्यंत सतीसाध्वी होती. तिच्या पातिव्रत्याचे तेज इतके प्रखर होते की ती दररोज नदीवर जाऊन केवळ हातांनी वाळूचा घडा बनवत असे आणि त्या कच्च्या मडक्यात यज्ञासाठी पाणी भरून आश्रमात आणत असे.
एके दिवशी नदीवर गंधर्व आणि अप्सरांचे जलक्रीडा दृश्य पाहून तिचे मन क्षणभर विचलित झाले. त्यामुळे त्या दिवशी तिच्याकडून वाळूचा घडा तयार होऊ शकला नाही. रिकाम्या हाताने परतलेल्या रेणुकेच्या मनातील भाव जमदग्नी ऋषींनी आपल्या दिव्य दृष्टीने ओळखले. क्रोधाविष्ट होऊन त्यांनी आपल्या पुत्रांना मातेचा शिरच्छेद करण्याची आज्ञा दिली. पहिल्या चार पुत्रांनी पित्याची ही कठोर आज्ञा नाकारल्यामुळे ते शापित होऊन पाषाण झाले; मात्र धाकट्या परशुरामाने पितृभक्ती सर्वश्रेष्ठ मानून मातेचा शिरच्छेद केला. परशुरामाच्या या आज्ञापालनावर प्रसन्न होऊन जमदग्नींनी त्याला वर मागण्यास सांगितले. तेव्हा परशुरामाने मातेचे पुनरुज्जीवन, भावांची शापमुक्ती आणि घडलेल्या घटनेची विस्मृती असे तीन वर मागितले. ऋषींनी ‘तथास्तु’ म्हटल्याने रेणुका माता पुन्हा जिवंत झाली. या देवीचे मुख्य शक्तिपीठ माहूरगड येथे असले, तरी पिंपळगाव राजा येथील मंदिर हे त्या आदिमायेचे एक जागृत उपपीठ मानले जाते.
पिंपळगाव राजा या गावाची स्थापना सुमारे ९०० वर्षांपूर्वी पिरातसिंग नावाच्या एका गुराखी राजाने केल्याचे मानले जाते. 
या गावाचा इतिहास अत्यंत प्राचीन आहे. एका आख्यायिकेनुसार, गावातील किल्ल्याचे बांधकाम निर्विघ्नपणे पूर्ण व्हावे, यासाठी या गुराखी राजाच्या कुटुंबाने आत्मबलिदान दिले होते; अशी लोकश्रुती आजही या भागात प्रचलित आहे. ऐतिहासिकदृष्ट्या पिंपळगाव राजा हे १८ व्या शतकात एक महत्त्वाचे परगण्याचे ठिकाण होते. ‘सेंट्रल प्रॉव्हिन्सेस अँड बेरार डिस्ट्रिक्ट गॅझेटियर्स – अकोला डिस्ट्रिक्ट (१९१०)’ मध्ये या स्थळाचा स्पष्ट उल्लेख आढळतो. मराठा सरदार मल्हारजी शिंदे दिल्लीच्या मोहिमेवरून परतत असताना त्यांनी या ठिकाणी मुक्काम केला होता. विद्वत्तेची मोठी परंपरा लाभलेल्या या गावात इ.स. १७१९ च्या सुमारास गणेश दैवज्ञ नावाचे थोर विद्वान वास्तव्यास होते. त्यांनी ज्योतिषशास्त्र आणि हिंदू धर्मशास्त्रावर महत्त्वपूर्ण ग्रंथ व प्रबंध लिहिले आहेत.
पिंपळगाव राजा हे गाव ऐतिहासिकदृष्ट्या वऱ्हाड प्रांताचा भाग होते. वऱ्हाड हा प्रदेश दीर्घकाळ हैदराबादच्या निजामांच्या अधिपत्याखाली होता. मात्र, मराठा साम्राज्याच्या काळात, विशेषतः भोसले राजवटीत, या भागावर मराठ्यांचाही मोठा प्रभाव होता. १८५३ मध्ये ब्रिटीशांनी निजामाकडून वऱ्हाड प्रांताचा ताबा घेतल्यानंतर प्रशासकीय सोयीसाठी जिल्ह्यांची पुनर्रचना करण्यात आली. जुन्या नोंदींनुसार, 
पिंपळगाव राजा हे गाव पूर्वी मलकापूर तालुक्यात समाविष्ट होते आणि नंतर ते खामगाव तालुक्यात वर्ग करण्यात आले.
पिंपळगाव राजा येथील ज्ञानगंगा नदीकाठावरील भुयारात कोरलेले रेणुका देवी मंदिराचे बांधकाम कधी झाले, याबाबत लेखी इतिहास उपलब्ध नाही. मात्र ते पुरातन काळापासून येथे असल्याचे सांगण्यात येते. मंदिराची मूळ रचना तशीच ठेवून काही वर्षांपूर्वी केलेल्या जीर्णोद्धारानंतर मंदिराला सध्याचे स्वरूप प्राप्त झाले आहे. नदीपात्राला लागून असलेल्या या मंदिराभोवती तटबंदी आहे. या तटबंदीत मंदिराचे पहिले प्रवेशद्वार आहे. येथून काही पायऱ्या चढून दुसऱ्या प्रवेशद्वारातून मंदिराच्या खुल्या मंडपात प्रवेश होतो. या प्रवेशद्वाराच्या उजवीकडे आतील बाजूला काही शेंदूरचर्चित पाषाण व शिल्पे आहेत. त्यामध्ये प्राचीन शिवपिंडी व नंदी मूर्तींचा समावेश आहे. मंडपात मंदिराच्या प्रवेशद्वाराजवळ होमकुंड आहे.
होमकुंडाच्या पुढे एक लहानसे मंदिर दिसते. परंतु हे मंदिर नसून येथून भुयारातील मंदिरात जाण्यासाठीचा पायरीमार्ग आहे. 
या पायरीमार्गाच्या आकाराने काहीशा लहान असलेल्या प्रवेशद्वाराच्या दोन्ही बाजूंना स्तंभशाखा व ललाटबिंबावरील देवकोष्ठकात गणपतीची पितळी मूर्ती आहे. पायरीमार्गावरून उतरून खाली जाताना पहिल्याच पायरीवर शिलालेख आहे. हा शिलालेख मोडी लिपीत आहे. या शिलालेखात प्रामुख्याने या मंदिराच्या प्राचीनत्वाचा आणि ऐतिहासिक कालखंडाचा उल्लेख आढळतो. या शिलालेखातील मजकूर पिंपळगाव राजा या गावाच्या पुरातन अस्तित्वाचा एक ठोस पुरावा मानला जातो; यामुळेच या मंदिराला विशेष ऐतिहासिक महत्त्व प्राप्त झाले आहे.
या पायरीमार्गावर दोन्ही बाजूंना दीपकोष्ठके आणि देवकोष्ठके आहेत. प्रवेशद्वारापासून २० पायऱ्या उतरून भुयारात खाली आल्यावर एका देवकोष्ठकात चौथऱ्यावर एक शेंदूरचर्चित तांदळा आणि काही प्राचीन मूर्ती आहेत. येथून आणखी पाच पायऱ्या उतरल्यावर रेणुका मातेच्या गर्भगृहात प्रवेश होतो. अलीकडेच या गर्भगृहाचे सुशोभीकरण करण्यात आले आहे. गर्भगृहातील कोरीव दगडी मखरात रेणुका मातेची शेंदूरचर्चित तांदळा स्वरूपातील मूर्ती आहे. या मूर्तीवर चांदीचा मुखवटा आहे. विविध वस्त्रे व अलंकार ल्यालेली ही मूर्ती सुंदर भासते.
असे सांगण्यात येते की या मूर्तीच्या मागे एक भुयारी मार्ग आहे, जो थेट गोंदणापूर येथील प्राचीन किल्ल्यापर्यंत जातो. गर्भगृहाच्या उजवीकडे शुद्ध पाण्याचा झरा आहे. येथील मुख्य वैशिष्ट्य म्हणजे जेव्हा ज्ञानगंगा नदीला पूर येतो, तेव्हा नदीचे पाणी या भुयारात शिरून देवीच्या चरणांना स्पर्श करते आणि पुन्हा नदीपात्रात सामावून जाते. या पाण्यातून आरतीचे ताट सोडल्यास ते थेट शेजारी असलेल्या नदीपात्रात जाते, अशीही आख्यायिका आहे. ही रचना प्राचीन वास्तुविशारदांनी पाण्याचा प्रवाह आणि जमिनीची खोली यांचा अचूक अंदाज घेऊन केलेल्या प्रगत बांधकाम कौशल्याचा उत्कृष्ट नमुना मानली जाते. गर्भगृहानजीक असलेल्या देवकोष्ठकात प्राचीन शिवलिंग आहे. या भुयारी मंदिरात उन्हाळ्यातही कायम थंडावा जाणवतो.
ही देवी गावाची रक्षणकर्ती आहे. तिला ‘हद्दीची देवी’ किंवा ‘वेस ओलांडताना रक्षण करणारी देवी’ मानले जाते. गावावर येणाऱ्या नैसर्गिक आपत्ती, रोगराई किंवा संकटांपासून ती गावाची ढाल बनून रक्षण करते, अशी ग्रामस्थांची श्रद्धा आहे. सुमारे १०० वर्षांपूर्वी जेव्हा विदर्भात कॉलरा (पटकी) किंवा प्लेगची साथ आली होती, तेव्हा पिंपळगाव राजा गावावर मोठे संकट ओढवले होते. औषधोपचार अपुरे पडत होते. तेव्हा गावच्या पाटलांनी आणि ग्रामस्थांनी रेणुका मातेला साकडे घातले. असे मानले जाते की देवीने एका स्त्रीच्या रूपात गांवाच्या वेशीवर पहारा दिला आणि रोगाला गावात प्रवेश करण्यापासून रोखले. त्यानंतर गावाची साथ ओसरली. या घटनेची आठवण म्हणून आजही अनेकजण देवीला ‘आरोग्यदायिनी’ मानतात.
विदर्भातील अनेक भाविक येथे देवीच्या दर्शनासाठी येतात. शारदीय नवरात्रोत्सवादरम्यान नऊही दिवस येथे मोठा उत्सव होतो. या उत्सवानिमित्त मंदिर परिसरात अनेक दुकाने लागतात. मंदिरावर आकर्षक विद्युतरोषणाईही करण्यात येते. या उत्सवानिमित्त येथे विविध धार्मिक कार्यक्रमांचे आयोजन करण्यात येते. सप्तमीच्या दिवशी येथे हवन केले जाते आणि गावभोजनाचेही आयोजन करण्यात येते.
