बीड जिल्हा शैव तसेच शाक्त पंथांच्या मंदिरांसाठी प्रसिद्ध आहे. बारा ज्योतिर्लिंगांपैकी एक असलेल्या परळी वैजनाथ मंदिराप्रमाणेच अंबाजोगाईची योगेश्वरी देवी देखील जिल्ह्याचे प्रमुख श्रद्धास्थान आहे. जिल्ह्यात महादेवाची अनेक प्राचीन व प्रसिद्ध मंदिरे अस्तित्वात आहेत; त्याचप्रमाणे देवीची पीठे व उपपीठेही पाहायला मिळतात. जिल्ह्यातील येल्लम्मा, योगेश्वरी आणि रेणुकादेवी या उपास्य शक्तिपीठांपैकी आष्टी तालुक्यातील बेलगाव येथील प्राचीन रेणुका देवी मंदिर अत्यंत प्रसिद्ध आहे. येथील वार्षिक यात्रेनिमित्त भरणारी कुस्त्यांची दंगल संपूर्ण राज्यात प्रसिद्ध मानली जाते.
हे मंदिर सुमारे पाचशे ते सहाशे वर्षांपूर्वीचे असल्याचे येथील ग्रामस्थ सांगतात. मंदिराचे हेमाडपंती स्थापत्यशैलीतील बांधकाम आणि एकसंध पाषाण स्तंभ पाहता, ते सुमारे पंधराव्या किंवा सोळाव्या शतकातील असावे, असे मत जाणकार व्यक्त करतात. या मंदिराबाबत आख्यायिका अशी की बेलगावातील एक ग्रामस्थ माहूरगड येथील रेणुका देवीचे निःसीम भक्त होते. ते दरवर्षी न चुकता रेणुका देवीच्या दर्शनासाठी माहूरगडाला जात. पुढे वृद्धापकाळामुळे त्यांना माहूरगड येथील उत्सवाला जाणे अशक्य होऊ लागले. वय वाढल्याने त्यांना घोड्यावर बसणेही
कठीण झाले. तेव्हा त्या भक्ताने देवीला आपल्या गावी येण्याची विनंती केली. ‘मी तुमच्या गावी प्रकाश रूपात चालत येईन, परंतु पुढे चालत असताना तुम्ही मागे वळून पाहू नये. ज्या ठिकाणी तुम्ही मागे वळून पाहाल, त्याच ठिकाणी मी पाषाण रूपात स्थापित होईन,’ असे सांगून देवी भक्ताच्या मागोमाग चालू लागली. गावाच्या वेशीवर येताच भक्ताचा संयम ढळला व त्यांनी मागे वळून पाहिले. त्याच क्षणी देवी तांदळा रूपात येथे स्थापित झाली. पुढे गावकऱ्यांनी येथे मंदिर बांधले.
आष्टीपासून सुमारे दहा किलोमीटर अंतरावर बेळगाव हे लहानसे खेडे वसलेले आहे. या गावाच्या वेशीवर मंदिराची पहिली स्वागतकमान दिसते. रस्त्याच्या दोन्ही बाजूला प्रत्येकी दोन चौकोनी स्तंभ व त्यावर आडवी तुळई असे या स्वागतकमानीचे स्वरूप आहे. गावाजवळील डोंगरावर हे मंदिर स्थित आहे आणि मंदिरापर्यंत पक्की डांबरी सडक आहे. मंदिरासमोर पेव्हिंग ब्लॉक आच्छादित प्रशस्त प्रांगणात डोंगराच्या कडेला दोन चौथरे आणि त्यावर गोलाकार दीपमाळा उभारल्या आहेत. दीपमाळा खालील भागात अधिक रुंद आहेत आणि वरच्या दिशेने त्या निमुळत्या होत गेलेल्या आहेत. दीपमाळा असलेल्या चौथऱ्यावर प्राचीन भैरव व भैरवी शिल्पे आहेत. तंत्रमार्गी विद्येत या भैरव व भैरवी प्रतिमांना विशेष महत्त्व दिले जाते. 
चौथऱ्यावर तुलसीवृंदावनही आहे. चौथऱ्याच्या बाजूला प्रांगणात जमिनीवर यज्ञकुंड आहे. येथे नवरात्री व उत्सवकाळात यज्ञाचे आयोजन केले जाते.
पुढे प्रांगणापेक्षा उंच चौथऱ्यावर मंदिर आहे. सभामंडप व गर्भगृह अशी मंदिराची रचना आहे. या बंदिस्त स्वरूपाच्या सभामंडपाची समोरील बाजू खुली आहे. सभामंडपाच्या दोन्ही बाजूला बुरूजसदृश बांधकाम आहे. सभामंडपात प्रत्येकी दहा स्तंभांच्या तीन आडव्या रांगा आहेत. हे चौकोनी पाषाण स्तंभ एकसंध आहेत आणि त्यांच्या शीर्षभागावर हस्तांसारखी रचना आहे. सभामंडपात गर्भगृहाच्या दर्शनी भिंतीत प्रवेशद्वाराच्या दोन्ही बाजूला प्रत्येकी दोन देवकोष्ठके आहेत. गर्भगृहाच्या द्वारशाखांवर उभ्या धारेची नक्षी आणि ललाटबिंबावर इष्टदेवतेचे शिल्प आहे. मंडारकावर पद्मपादुकाशिल्प ठेवले आहे. गर्भगृहात मध्यभागी चार नक्षीदार स्तंभ आहेत. स्तंभदंडात चौकोन, षट्कोन, अष्टकोन आणि वर्तुळ असे विविध भौमितिक आकार आहेत. गर्भगृहात वज्रपीठावर रेणुका देवीचा स्वयंभू तांदळा आहे. तसेच देवीच्या डोक्यावर चांदीचा मुकुट व वर छत्र आहे. देवीच्या मागे प्रभावळीवर पानाफुलांची नक्षी आहे.
मंदिराच्या छतावर चारही बाजूंनी बाशिंगी कठडा आहे आणि सभामंडपाच्या प्रवेशद्वाराच्या वर छतावरील कठड्यात अष्टभुजा दुर्गादेवीचे शिल्प आहे. सभामंडपाच्या दोन्ही बाजूला असलेल्या बुरुजांवर सिंह शिल्पे आहेत. गर्भगृहाच्या छतावर गोलाकार व वर निमुळते होत गेलेले शिखर आहे आणि शिखराच्या खालील भागात दोन पद्ममंडल आहेत. शिखरात उभे स्तंभनक्षीकाम आणि त्यावर पानाफुलांची नक्षी आहे. शिखराच्या शीर्षभागी एकावर एक असे दोन आमलक व त्यावर कळस आहे. मंदिराला लागूनच उजव्या बाजूला पुजाऱ्यांचे निवासस्थान आहे आणि मागील बाजूला मंगलकार्य सभागृह आहे. मंदिरापासून थोड्याच अंतरावर कुस्त्यांचा आखाडा आहे. वार्षिक उत्सवांच्या वेळी येथे कुस्त्यांचे जंगी सामने होतात.
मार्गशीर्ष पौर्णिमा व वद्य प्रतिपदा या दिवसांत मंदिरात भव्य जत्रोत्सव साजरा केला जातो. मार्गशीर्ष पौर्णिमेस देवी पालखीत बसून ग्रामप्रदक्षिणेला निघते. यावेळी ढोल-ताशांच्या गजरात, गुलाल उधळीत हजारो भाविक देवीच्या पालखी मिरवणुकीत सहभागी होतात. या प्रसंगी मंदिर परिसरात विविध धार्मिक, सांस्कृतिक व सामाजिक कार्यक्रमांचे आयोजन केले जाते. यात गावातील सर्व अबालवृद्ध सामील होतात. यात्रेच्या दुसऱ्या दिवशी मंदिर परिसरात कुस्त्यांची स्पर्धा होते. यात सहभागी होण्यासाठी जिल्ह्याभरातील अनेक पैलवान व कुस्तीगीर उपस्थिती दर्शवतात. यावेळी मोठ्या प्रमाणात गर्दी उसळते.
मंदिरातील नवरात्रोत्सव विशेष प्रसिद्ध आहे. भाद्रपद वद्य दशमीला गावातील तरुण नांदेड जिल्ह्यातील माहूर येथील रेणुका देवीच्या मंदिरातून दिव्यज्योत घेऊन भाद्रपद अमावस्येला बेळगाव येथील मंदिरात पोहोचतात. त्यानंतर घटस्थापना करून उत्सवाची सुरुवात होते. यावेळी हजारो भाविक देवीच्या दर्शनासाठी येतात. याशिवा मंगळवार, शुक्रवार, पौर्णिमा आणि अमावस्या यांसारख्या दिवशी मंदिरात भाविकांची विशेष गर्दी पाहायला मिळते.
