इसवी सनाच्या सहाव्या–सातव्या शतकात कोकण व गोव्यात बदामीच्या चालुक्यांची सार्वभौम सत्ता होती. चालुक्य राजा पुलकेशी दुसरा याने त्याचा ज्येष्ठ पुत्र चंद्रादित्य याला कुडाळ प्रांतात सामंत म्हणून नेमले होते. मात्र तो नंतर राजाप्रमाणे वागू लागला व त्याने सातव्या शतकात कुडवलपत्तन म्हणजेच कुडाळ हे आपल्या राजधानीचे मुख्य शहर केले. असा इतिहास असलेल्या कुडाळचे श्री देव कुडाळेश्वर हे ग्रामदैवत आहे. शहराच्या मध्यभागी कुडाळेश्वराचे प्रामुख्याने लाकूड आणि मातीच्या विटांनी बांधलेले प्राचीन भव्य मंदिर आहे.
असे सांगितले जाते की कुडाळेश्वर ही देवता म्हणजे मूळ रवळनाथ होय. रवळनाथ ही भैरव, मल्हारी, खंडोबा व जोतिबा यांच्याप्रमाणेच शैव देवता आहे. ती शिवाची अनुचर देवता मानली जाते. रवळनाथ हे उग्र व लढाऊ वृत्तीचे, तसेच यक्ष प्रकृतीचे दैवत आहे. ते दक्षिण कोकणचे संरक्षक क्षेत्रपाल असल्याची मान्यता आहे. त्यामुळेच दक्षिण कोकणातील प्रत्येक गावात रवळनाथाची मूर्ती असते. रवळनाथ हे गोमांतकातील एक प्रमुख दैवत आहे. त्याचे मूळ नाव ‘रवळू’ असे आहे. ते पुरातन कालापासून चालत आलेले प्रेमाचे नाव आहे. गोव्यात नागपंथीयांचे आगमन झाल्यावर त्यांनी देवाचे नाव बदलून श्री देव रवळनाथ असे ठेवले. रवळनाथ हे दैवत शंकराच्या गणांपैकी एक असल्याचे मानले जाते. रवळनाथाला कोकणात पिसो रवळू असेही म्हटले जाते. ‘भारतीय संस्कृती कोश’कार पं. महादेवशास्त्री जोशी यांच्या मते, सर्पांचे विष उतरवणे हे रवळनाथाचे मुख्य वैशिष्ट्य मानले जाते. रवळनाथाची सत्ता सागरावर चालते. मच्छीमार बांधव या देवापुढे नतमस्तक होऊनच कामाची सुरुवात करतात.
कुडाळ शहराच्या मध्यभागी असलेल्या एका लहानशा टेकडीवर कुडाळेश्वराचे स्थान आहे. 
मंदिरास मोठे आवार असून त्यास जोडखांब असलेली मोठी वेस आहे. या वेशीच्या वर मध्यभागी छोट्या देवळीत गणेशाची मूर्ती आहे. कोकणी स्थापत्यशैलीत बांधलेल्या या प्राचीन मंदिराबाहेर एका दगडी चौथऱ्यावर दीपस्तंभ आहे. या चौरसाकार दीपस्तंभावर कमळ पाकळ्यांची, तसेच भौमितिक आकारांची नक्षी कोरलेली आहे. त्या बाजूला एका चौथऱ्यावर उंच तुळशी वृंदावन आहे. शैवपरिवारात पवित्र मानल्या गेलेल्या नागराजाच्या प्रतिमा या वृंदावनावर पाहावयास मिळतात.
सभामंडपात प्रवेश करताच डाव्या बाजूस बाराचा पूर्वसाचे मंदिर आहे. या मंदिरात भूतनाथ, मळेकात, कऱ्हाडे ब्राह्मण आणि राऊळ वंस आहेत. उजव्या बाजूस बारापाचाची निती या अश्वारूढ आणि शस्त्रधारिणी देवतेची देवळी आहे. मुख्य सभामंडपात बाह्यभिंतीपासून काही अंतरावर दोन्ही बाजूंना लांबच लांब अशी कोरीव खांबांची रांग दिसते. येथील सभामंडपाचे काही वर्षांपूर्वी नूतनीकरण करण्यात आले असले तरी त्यातही मंदिराच्या कोकणी स्थापत्यशैलीची वैशिष्ट्ये कायम राखलेली आहेत. सभामंडपाचे खांब हे वेलबुट्टीच्या नक्षीने सजवण्यात आले आहेत. त्यावर प्राचीन हेमाडपंती शैलीतील मंदिरांतील खांबांप्रमाणे आकार देण्यात आलेला आहे. 
हे स्तंभ वरील तुळईस जेथे मिळतात तेथे बसवण्यात आलेल्या तरंगहस्तांवरही वैशिष्ट्यपूर्ण कोरीव काम करण्यात आले आहे. कोकणी स्थापत्यशैलीप्रमाणेच सभामंडपाच्या जमिनीचा या दोन खांबांच्या मधला भाग खोलगट आहे. तेथून पाच पायऱ्या चढून पुढील सभामंडपात प्रवेश होतो. येथे या वरच्या भागात चारी बाजूंच्या भिंतीवर विविध पौराणिक प्रसंग चितारलेले आहेत.
मंदिराच्या अंतराळास प्रेक्षणीय असे प्रवेशद्वार आहे. या द्वाराची मुख्य चौकट चार पातळ शाखांची आहे. त्याच्या बाजूस रुंदसर द्वारशाखा व त्यास लागूनच स्तंभ कोरलेले आहेत. या द्वारशाखांवर वेलबुट्टीची नक्षी कोरण्यात आलेली आहे. ललाटबिंबावर गणेशमूर्ती आहे. त्याच्यावरील भागात व्यालप्रतिमा व त्याच्या दोन्ही बाजूंस नागप्रतिमा कोरलेल्या आहेत. या लाकडी प्रवेशद्वारालगत आणखी एक नक्षीदार कमान उभारण्यात आली आहे. या कमानीच्या खांबावर द्वारपालांच्या उंच प्रतिमा आहेत. या कमानीस वरच्या बाजूला मध्यभागी गणेश मूर्ती आहे. येथेच द्वारचौकटीच्या वरच्या भागात रवळनाथ मूर्तीची तसबीर लावण्यात आलेली आहे. अंतराळ बंदिस्त स्वरूपाचे व कौलारू छताचे आहे. त्यातील पाषाण खांबांवरून या मंदिराचे प्राचिनत्व व त्या काळातही हे मंदिर किती प्रेक्षणीय असेल याची कल्पना येते. कवेत बसतील अशा रुंदीचे हे नक्षीकाम केलेले गोलाकार स्तंभ आहेत. त्यावर तरंगहस्तही पाहावयास मिळतात. अंतराळात एका बाजूस महालक्ष्मी, सोमेश्वर, बाराचा पूर्वस, कुडाळेश्वर, पावणाई व भैरव जोगेश्वरी या देवतांच्या तरंगकाठ्या, तसेच देवाची पालखी ठेवलेली आहे.
अंतराळातून गर्भगृहाचा प्रदक्षिणा मार्ग आहे. गर्भगृहास संगमरवरी फरशा लावलेल्या आहेत व त्याचे शिखर पिरॅमिडसारख्या आकाराचे आहे. या प्रदक्षिणा मार्गात एका कोपऱ्यामध्ये कुडाळेश्वराची सिंहासनाधिष्ठित चतुर्भुज उत्सवमूर्ती आहे. ही मूर्ती रामनवमीच्या दिवशी पूजली जाते. या ठिकाणी सोमेश्वराची पिंड व गणेशाची मूर्तीही आहे.
गर्भगृहात कुडाळेश्वराची काळ्या पाषाणातील सुमारे चार फूट उंचीची चतुर्भुज मूर्ती आहे. देवाच्या मागील हातांत त्रिशूल आणि डमरू व पुढील उजव्या हातात खड्‌ग, तर डाव्या हातात अमृतपात्र आहे. मूर्तीच्या मस्तकी मुकुट, गळ्यात यज्ञोपवीत (जानवे), माळा व कमरेस धोतर आहे. मूर्तीचे नेत्र रूप्याचे आहेत. मूर्तीच्या पायाशी एका बाजूस अश्व, तर दुसऱ्या बाजूस चवऱ्या ढाळत असलेल्या परिचारिकेची मूर्ती कोरलेली आहे. मूर्तीच्या बाजूला पितळेचा दंडगोलाकार रुंद मखर आहे. त्यावर मध्यभागी नागफणा आहे, तर मखराच्या दोन्ही स्तंभांवर खालच्या बाजूस व्यालप्रतिमा आहेत. समोर दोन्ही बाजूंस लामणदिवे लावलेले आहेत.
रवळनाथ ही ब्रह्मचारी देवता असल्याचे मानण्यात येते. मात्र दुसऱ्या समजुतीनुसार तो विवाहित असून पावणाई ही त्याची पत्नी आहे. येथे कुडाळेश्वराच्या मूर्तीच्या बाजूस पावणाईची मूर्ती आहे. त्याचप्रमाणे गाभाऱ्यात समादेवी, गरुडतत्त्वे, चाळ्याचा अधिकारी, पवारवंस, पूर्वेचा ब्राह्मण, मायेचा पूर्वस या देवताही आहेत.
येथे महाशिवरात्र, नागपंचमी, श्रावणी सोमवारी भाविकांची प्रचंड गर्दी असते. या मंदिरात विजयादशमीस तरंगकाठ्यांचा मिरवणूक सोहळा असतो. मोठ्या उत्साहाने व जल्लोषात हा सोहळा साजरा केला जातो.
