सावंतवाडी शहराच्या मध्यवर्ती भागात माठेवाडा परिसरात असलेले भवानी शंकर आत्मेश्वर मंदिर हे येथील अनेक भाविकांचे श्रद्धास्थान आहे. सुमारे २०० वर्षांहून प्राचीन असलेल्या या मंदिराचे वैशिष्ट्य असे की येथील गर्भगृहात ‘आत्मेश्वर’ व ‘प्राणेश्वर’ अशी दोन शिवलिंगे आहेत. या शिवाय मंदिरासमोर असलेले आत्मेश्वर तळे हेही येथील वेगळेपण आहे. जमिनीच्या पातळीपासून वर असलेल्या या तळेवजा कुंडात बाराही महिने पाणी असते. राज्य सरकारनेही आत्मेश्वर मंदिर व आत्मेश्वर तळे ही पर्यटन तीर्थस्थाने म्हणून घोषित केली आहेत.
या मंदिराची आख्यायिका अशी की समर्थ संप्रदायातील एक सत्पुरुष आत्माराम बुवा रामदासी काशी यात्रेस जाऊन परतत होते. त्यावेळी त्यांनी सावंतवाडीत स्थापन करण्यासाठी एक लिंग आपल्याबरोबर घेतले होते. पुढे वाटेत वालावली गावी ते उतरले असता त्यास रात्री शंकराचा दृष्टांत झाला की मी एका वाण्याच्या घरी आहे. माझ्या अंगाचा मिरचीमुळे जाळ होत आहे. तेव्हा तू मला घेऊन जा आणि माझी पूजा–अर्चा चालव. त्याचवेळी कोकणातील वाण्यालाही दृष्टांत झाला की तुझ्याकडे एक व्यक्ती येईल, तिच्या स्वाधीन तू मला कर. स्वप्नदृष्टांताप्रमाणे आत्माराम बुवा रामदासी हे त्या वाण्याच्या घरी गेले. तेव्हा त्यांना तेथे मसाला वाटण्याचा एक दगड दिसला. शिवलिंगाच्या आकाराचा व स्वप्नात दिसल्याप्रमाणे तो दगड होता. त्यांनी त्या वाण्याकडे त्याची मागणी केली. वाण्यालाही स्वप्नदृष्टांत झाला असल्याने त्याने त्यांचे आदरातिथ्य करून हा लिंगरूपी दगड त्यांच्या स्वाधीन केला.
पुढे आत्माराम बुवा रामदासी यांनी सावंतवाडी संस्थानातील तत्कालीन राजांकडे जाऊन आपल्याला झालेल्या दृष्टांताची माहिती दिली व या लिंगरूपी पाषाणाच्या स्थापनेसाठी योग्य जागा मागितली. त्यावेळी तेव्हाच्या राजांनी माठेवाडा परिसरातील एका तळ्याकाठची (आत्मेश्वर तळे) ही जागा आत्माराम बुवा रामदासी यांना मंदिरासाठी दिली. 
येथे मंदिराची स्थापना करून त्यात आत्माराम बुवांनी या लिंगरूपी पाषाणाची प्रतिष्ठापना केली. त्याचवेळी काशीहून आणलेल्या स्फटिकरूपी शिवपिंडीचीही त्यासमोर स्थापना केली. तेव्हापासून या मंदिराच्या गर्भगृहात दोन शिवलिंगे आहेत. आत्माराम बुवा यांच्या नावावरून हे मंदिर पुढे प्रसिद्ध झाले. त्यास आत्मेश्वर मंदिर हे नाव पडले. दुसरे शिवलिंग प्राणेश्वर म्हणून ओळखले जाऊ लागले.
ऐतिहासिक नोंदींनुसार, पूर्वी देशात ५९९ संस्थाने होती, तर सुमारे ३५ मराठी संस्थाने होती. त्यापैकी एक महत्त्वाचे संस्थान म्हणून सावंतवाडी संस्थान मानले जात असे. या संस्थानाला ४०० वर्षांचा इतिहास आहे. या संस्थानातील पहिले खेम सावंत हे शूर योद्धे होते. त्यांनी शौर्याने व बुद्धिचातुर्याने आजूबाजूचा मोठा प्रदेश आपल्या अमलाखाली आणला व सावंतवाडी हे राजधानीचे ठिकाण केले व नरेंद्र डोंगरावर राजवाडा उभारला. खेम सावंत दुसरे यांनी सुंदरवाडी (चराठे) म्हणजेच सावंतवाडी शहर वसवून येथे राजवाडा बांधला. इ.स. १६९७ ते १७०९ अशी त्यांची कारकीर्द होती. 
त्यांच्या निधनानंतर त्यांच्या बंधूचे पुत्र फोंड सावंत दुसरे ऊर्फ आनासाहेब यांना राज्याधिकार मिळाला. राजश्री तिसरे खेम सावंत (राजश्री) यांची विद्याप्रेमी तसेच दानशूर राजा म्हणून ख्याती होती. इ. स. १७५५ ते १८०३ ही त्यांची कारकीर्द. त्यांनी अनेक देवस्थानांना जमिनी व रोख रकमा दिल्या होत्या. सध्या या परिसरातील संस्थानांना जी इनामे सुरू आहेत त्यापैकी अनेक त्यांच्या काळातील आहेत. त्यांनी इ.स. १७९९ मध्ये देव आत्मेश्वर देवस्थानाची स्थापना केली.
आत्मेश्वर मंदिर हे कोकणी स्थापत्यकलेचे उत्तम उदाहरण आहे. या मंदिराची संरचना सभामंडप, उपमंडप व गर्भगृह अशी आहे. मंदिराच्या समोरील बाजूस एका चौथऱ्यावर दीपस्तंभ व तुळशी वृंदावन आहे. या तुळशी वृंदावनाचा भार खाली बसलेल्या चार नंदींनी तोलून धरलेला आहे, अशी याची रचना आहे. भक्कम दगडी जोत्यावर असलेल्या या मंदिरात प्रवेश करण्यासाठी जमिनीपासून पाच पायऱ्या आहेत. या पायऱ्यांवरून मंदिराच्या सभामंडपात प्रवेश होतो. येथील सभामंडप हा बंदिस्त स्वरूपाचा असून सर्व बाजूने भाविकांना बसण्यासाठी कक्षासने आहेत. 
प्रकाश व हवा खेळती राहावी यासाठी कक्षासनांच्या वरील बाजूच्या भिंतींमध्ये अनेक गवाक्ष आहेत. कोकणी स्थापत्यशैलीप्रमाणे सभामंडपाच्या मध्यभागी चौकोनी स्तंभांच्या दोन रांगा आहेत. त्या रांगांमधील जमीन काही इंच खोल आहे. या ठिकाणी लाल रंगाची फरसबंदी असल्याने येथे लाल गालिचा अंथरल्याचा आभास होतो. दुमजली असलेल्या या सभामंडपाच्या वरच्या बाजूला लाकडी सज्जा व त्यावर उतरती दुपाखी कौलारू रचना आहे.
सभामंडपाच्या पुढील भागात काहीसे उंचावर उपमंडप आहे. या मंडपाची रचनाही मुख्य सभामंडपाप्रमाणे बंदिस्त असून त्यातही मध्यभागी अनेक स्तंभ आहेत. या मंडपाच्या मध्यभागी काळ्या पाषाणातील नंदीची मूर्ती आहे. मंडपाच्या पुढील बाजूस प्रदक्षिणा मार्ग सोडून गर्भगृह आहे. गर्भगृहाच्या दर्शनी भिंतीत असणाऱ्या देवळ्यांमध्ये एका बाजूला गणपती व दुसऱ्या बाजूला पार्वतीमाता यांच्या मूर्ती आहेत. येथील गर्भगृहात एका वज्रपीठावर काळ्या पाषाणातील मोठी शिवपिंडी (आत्मेश्वर) आहे. त्यासमोरच एक लहानशी स्फटिकाची (प्राणेश्वर) शिवपिंडी आहे.
मंदिरासमोर एक तळेवजा कुंड आहे. ते आत्मेश्वर तळे म्हणून प्रसिद्ध आहे. याबाबतची आख्यायिका अशी की एकदा भर दुपारी तहानेने व्याकुळ होऊन सावंतवाडी संस्थानाचे राजे राजश्री तिसरे खेम सावंत हे सैनिकांसह या परिसरात आले होते. याच ठिकाणी एका खडकावर शिवभक्त दामोदर भारती महाराज ध्यानासाठी बसले होते. तपश्चर्येच्या जोरावर त्यांना सिद्धी प्राप्त झाल्या होत्या. राजांना तहान लागल्याचे समजताच महाराजांनी हातातील त्रिशुळाने येथील खडकावर जोरदार प्रहार केला. तेव्हा त्या खडकातून पाण्याचा प्रवाह वाहू लागला. तेव्हापासून या तळ्यातील प्रवाह अखंड सुरू आहे. मंदिरासमोरील हे तळे कधीही आटत नाही. कालांतराने या कुंडाच्या चारी बाजूंनी दहा फूट उंचीची भिंत बांधण्यात आली. या कुंडाचे वैशिष्ट्य असे की जमिनीपासून वर असूनही यातील पाणी भरून वाहत असते. वर्षभर या तळ्याला पाणी असते. हे पाणी गंगेच्या पाण्याइतके पवित्र आहे आणि या पाण्यात स्नान केल्याने त्वचाविकार बरे होतात, अशी भाविकांची श्रद्धा आहे.
