पुराणे व उपनिषदांनुसार श्रीपाद श्रीवल्लभ हे दत्तात्रेयाचे पहिले अवतार मानले जातात. नृसिंह सरस्वती हे दुसरे अवतार होत. नृसिंह सरस्वती यांनी वैदिक परंपरेचे पुनरुज्जीवन व संरक्षणासाठी वर्णाश्रम धर्मास प्राधान्य दिले. त्यांच्या नंतर जनार्दन स्वामी, एकनाथ, दासोपंत, मुक्तेश्वर, निरंजन रघुनाथ, माणिक प्रभू, अक्कलकोटचे स्वामी समर्थ या महान विभूतींनी दत्त संप्रदायाची परंपरा सुरू ठेवली. याच मालिकेतील एक नाव वासुदेवानंद सरस्वती टेंब्ये स्वामी यांचे घेतले जाते. कुडाळ तालुक्यातील माणगाव ही त्यांची जन्मभूमी होय. येथे वासुदेवानंद सरस्वती यांनी स्थापिलेले दत्त मंदिर प्रसिद्ध आहे.
देशात इंग्रज सत्तेविरोधात पहिला स्वातंत्र्यलढा सुरू होण्याच्या तीन वर्षे आधी, इ.स. १८५४ मध्ये श्रावण कृष्ण पंचमीस वासुदेवानंद सरस्वती टेंब्ये यांचा जन्म झाला. त्यांचे वडील गणेशभट्ट यांनी गाणगापूर येथे जाऊन बारा वर्षे दत्तात्रेयांची आराधना केली होती. एकदा त्यांना दत्तात्रेयांचा साक्षात्कार झाला. ‘तू गृहस्थाश्रम चालव, मी तुझ्या घरी पुत्ररूपाने जन्म घेईन,’ असे दत्तात्रेयाने त्यांना सांगितले. त्यानंतर गणेशभट्ट माणगाव येथे परतले आणि त्यांना पुत्ररत्न झाले. वडिलांकडून आलेला दत्तभक्तीचा वारसा वासुदेवानंद यांनी चालवला. त्यांचे नृसिंहवाडीत सतत जाणे येणे व वास्तव्य असे. तेथेच त्यांना नृसिंहसरस्वतींचा अनुग्रह प्राप्त झाला आणि माणगाव येथे जाऊन दत्त मंदिराची स्थापना करण्याची आज्ञा झाली. माणगावला येताना कागल येथे एका ओताऱ्याने त्यांना दत्तमूर्ती दिली. ग्रामस्थांच्या मदतीने त्यांनी आठ दिवसांत माणगाव येथे छोटेखानी दत्त मंदिर बांधले. त्यात इ.स. १८८३ च्या वैशाख शुद्ध पंचमीस दत्तमूर्तीची प्रतिष्ठापना केली. पुढे १२ मे १९३८ रोजी श्रीमंत महाराणी इंदिराबाई होळकर यांनी या मंदिराचा जीर्णोद्धार केला.
याबाबतचा इतिहास असा की महाराणी इंदिराबाई या श्रीमंत महाराज तुकोजीराव होळकर तिसरे यांच्या द्वितीय पत्नी होत. 
मुंबई येथील एक वरिष्ठ सरकारी अधिकारी मुकुंदराव तळचेरकर यांच्या त्या कन्या. त्या १७ वर्षांच्या असताना त्यांचा विवाह इंदूरचे राजपुत्र तुकोजीराव यांच्याशी निश्चित करण्यात आला होता. मात्र त्यानंतर तुकोजीराव हे इंग्लंडला गेले. तिकडून सहा महिने झाले तरी काहीही चौकशी न झाल्याने तळचेरकर चिंताक्रांत झाले. त्यांनी नृसिंहवाडी येथे जाऊन वासुदेवानंद सरस्वती टेंब्ये स्वामी महाराज यांना इंदिरेची जन्मपत्रिका दाखवली. त्यावर महाराजांनी तिच्या पत्रिकेत राजयोग नाही, असे सांगितले. तेव्हा सगळे काळजीत पडले. त्यावर वासुदेवानंद सरस्वती यांनी इंदिरेला एक मंत्र देऊन त्याचा जप करण्यास सांगितले. त्याचे फलस्वरूप महिनाभरात इ.स. १९१३ मध्ये इंदिरेचा विवाह तुकोजीरावांशी झाला. तेव्हापासून इंदिराबाई होळकर या वासुदेवानंद सरस्वतींच्या निस्सीम भक्त बनल्या. त्या अनेकदा माणगाव येथे येऊन सेवा करीत असत. माणगावच्या दत्त मंदिराच्या जीर्णोद्धाराच्या वेळी त्यांनी काशीचे प. पू. ब्रह्मानंद स्वामी यांच्या हस्ते दत्त महाराज, देवी सरस्वती, आद्य शंकराचार्य आणि वासुदेवानंद सरस्वती यांच्या मूर्तींची प्रतिष्ठापना केली. नंतरच्या काळात हळूहळू या मंदिराच्या जीर्णोद्धाराचे कार्य विश्वस्त संस्थेतर्फे करण्यात आले.
या मंदिरावर असलेला सुवर्णकळस नांदोडकर स्वामी यांनी दिल्याची नोंद आहे.
माणगावमध्ये डोंगराच्या पायथ्याशी एका मोठ्या प्रांगणात हे दत्त मंदिर आहे. ‘दिगंबरा दिगंबरा श्रीपाद वल्लभ दिगंबरा’ हा मंत्र देणाऱ्या वासुदेवानंद सरस्वती टेंब्ये स्वामी महाराजांचा मठ म्हणूनही हे मंदिर ओळखले जाते. येथे येताच सर्वप्रथम दिसतो तो वर पत्रे असलेला एक प्रशस्त खुला मंडप व त्याच्या समोर असलेली एक दंडगोलाकार इमारत. एका गोलाकार जगतीवर दंडगोलाकार गाभारा असलेली व पुढे छोटा चौकोनी सभामंडप असलेले हे नांदोडकर स्वामींचे समाधी मंदिर आहे. या ठिकाणी नांदोडकर स्वामींची छोटी मूर्ती प्रतिष्ठापित केलेली आहे. बाजूलाच त्यांचे मोठे छायाचित्र आहे. दत्त मंदिराच्या वर आच्छादलेल्या भव्य मंडपाच्या दोन्ही बाजूंना असलेले खांब हे अत्यंत वैशिष्ट्यपूर्ण आहेत. खालच्या बाजूला ते गोल व वरच्या बाजूस त्यांना अनेक फांद्या फुटलेल्या, अशी त्यांची रचना आहे. यामुळे एखाद्या पर्णरहित वृक्षासारखा आकार त्यांना प्राप्त झालेला आहे. या मंडपाच्या बाहेर एका बाजूस मठाचे कार्यालय आणि भोजनगृह आहे, तर दुसऱ्या बाजूला काही अंतरावर भक्त निवासाची इमारत आहे.
मंदिरात जाण्यासाठी बांधण्यात आलेल्या दर्शनरांगेत मुख व हात–पाय प्रक्षालन करून प्रवेश केला जातो. त्यासाठी येथे नळाची व्यवस्था करण्यात आलेली आहे. मंडपात मंदिरापासून दूर अंतरावर दगडी दीपमाळ आहे. तिच्या लगतच छोटे तुळशी वृंदावन आहे. आत एका बाजूस दगडी चिऱ्यांनी बांधलेली विहीर आहे. या विहिरीचा जीर्णोद्धारही महाराणी इंदिराबाई होळकर यांनी केल्याचे सांगण्यात येते. मंडपाच्या आत गुरुदेव दत्ताचे मंदिर आहे. हे मंदिर पूर्णतः दगडाने बांधलेले आहे. त्यात वसाहतकालीन स्थापत्यशैलीची झलक दिसते. एखाद्या दगडी बंगल्यासारखी ही वास्तू असून मुखमंडप, सभामंडप, अंतराळ आणि गर्भगृह अशी त्याची रचना आहे. 
या मंदिरास शिखर नाही. केवळ समतल छत आहे. वसाहतकालीन इमारतींना असतो त्याच प्रकारचा मंदिराचा मुखमंडप (पोर्च) आहे. या मुखमंडपाच्या दोन्ही बाजूंस टेंब्ये स्वामींनी अभिमंत्रित केलेले दोन लाकडी खांब आहेत. भाविकांची अशी श्रद्धा आहे की या खांबांच्या स्पर्शाने कुठल्याही प्रकारच्या बाधेचे निरसन होते. येथून चार पायऱ्या चढून सभामंडपात प्रवेश होतो. सभामंडप खुल्या स्वरूपाचा आहे. मंडपाचे दगडी खांब एकमेकांस कमानीने जोडलेले आहेत. सभामंडपात गणेशाची मूर्ती आहे. अंतराळास काचेची भिंत आहे. येथील भिंतीवर असलेल्या काचेच्या कपाटात वासुदेवानंद सरस्वती टेंब्ये स्वामी यांची उभी मूर्ती आहे.
गर्भगृहात आत मोठ्या देव्हाऱ्यातील एका चौथऱ्यावर त्रिमुखी दत्ताची संगमरवरी मूर्ती आहे. दत्तमूर्तीच्या खाली चौथऱ्यालगतच्या चौरंगावर वासुदेवानंद सरस्वती टेंब्ये स्वामी यांची सिद्धासनात बसलेली मूर्ती आहे. देव्हाऱ्याच्या स्तंभ, तसेच दत्तमूर्तीच्या मागच्या बाजूच्या मखरास चांदीच्या पत्र्याने मढविलेले आहे. याशिवाय हा चांदीचा पत्रा बारीक नक्षीकामाने सजवण्यात आलेला आहे. गर्भगृहात स्वामींच्या वेळेपासून असलेली उत्सवमूर्ती, आद्य शंकराचार्य व सरस्वतीची मूर्तीही आहे. मंदिराच्या सभामंडपास लागूनच एका दगडी मंडपातील छोट्या देवळीत टेंब्ये स्वामींनी स्थापन केलेल्या दत्तपादुका आहेत. त्याच्या समोर येथे प्राचीन काळापासून असलेला औदुंबर आहे. याचे वैशिष्ट्य म्हणजे या औदुंबरास, दत्ताच्या तीन मुखांप्रमाणेच तीन शाखा आहेत. या मंदिराजवळच्या भोजनगृहालगतही औदुंबराचे झाड आहे व त्यालाही खोडातून फुटलेल्या तीन फांद्या आहेत.
दत्तसंप्रदायामध्ये औदुंबर वृक्षास महत्त्वाचे स्थान आहे. औंदुबर म्हणजे उंबराचे झाड. ते जेथे असते तेथे श्रीदत्तांचा वास असतो, अशी श्रद्धा आहे. या वृक्षाबाबतची पौराणिक आख्यायिका अशी की नरसिंहावतारात विष्णूने हिरण्यकश्यपू राजाचे पोट फाडून त्याचा वध केला. 
त्यानंतर हिरण्यकश्यपूच्या पोटातील विषाने नरसिंहांच्या नखांचा दाह होऊ लागला. त्यावेळी लक्ष्मी मातेने ती नखे उंबराच्या फळांमध्ये खोचून ठेवण्यास सांगितली. त्या उपायाने दाह थांबला. तेव्हा विष्णूने औदुंबराला आशीर्वाद दिला आणि तुला सदैव फळे येतील व तुझे नाव कल्पवृक्ष असे प्रसिद्ध होईल, असा वर दिला. दुसऱ्या आख्यायिकेनुसार, हिरण्यकश्यपूच्या वधासाठी नरसिंह ज्या लाकडी खांबातून प्रकटला त्या खांबाला कालांतराने पालवी फुटली व त्याचेच औदुंबर वृक्षात रूपांतर झाले. दत्तावतार नृसिंह सरस्वती हे औदुंबराखाली बसून नरसिंह मंत्राची उपासना करीत असत. माणगावच्या दत्त मंदिरानजीक औदुंबराची अशी दोन झाडे आहेत.
वासुदेवानंद सरस्वती टेंब्ये स्वामी यांच्या मंदिरापासून जवळच डोंगरावर त्यांची ध्यान गुहा आहे. असे सांगितले जाते की तेथे ध्यान धारणा करून स्वामींनी दत्तास प्रसन्न करून घेतले होते. ही गुहा नैसर्गिक असून साधारण १५ बाय १५ आकाराची आहे. आत वासुदेवानंद सरस्वतींची छोटी मूर्ती आहे. येथे दत्तभक्त जप, ध्यानधारणा, तसेच गुरुचरित्र पारायण करतात. प्रत्येक पौर्णिमेला येथे सत्यदत्तव्रत अनुष्ठान केले जाते.
दत्त मंदिरात दररोज काकड आरती, परिवार देवतांची पूजा–नैवेद्य, अभिषेक महापूजा, धूप, शेजारती हे विधी केले जातात. येथे स्वामींच्या वेळी दर गुरुवारी व शनिवारी पालखी निघत असे. येथे गुरुप्रतिपदा ते वैशाख पौर्णिमेपर्यंत पालखी सोहळा असतो. तसेच दर पौर्णिमेला व अन्य उत्सवांच्या दिवशी, त्याचप्रमाणे भक्तांच्या आग्रहाखातर योग्य शुल्क आकारून एखाद्या शुभदिनीही पालखी काढली जाते. सोवळ्यातील ब्रह्मवृंदामार्फतच पालखी उचलली जाते. दत्तमंदिरास तीन प्रदक्षिणा घातल्या जातात व प्रत्येक प्रदक्षिणेत पाच ठिकाणी पालखी थांबते. मंदिरात रोज दुपारी एक ते दोन व रात्री आठ ते साडे आठ या कालावधीत महाप्रसाद दिला जातो. ग्रहणकाळ असल्यास मात्र महाप्रसाद बंद असतो.
