महाराष्ट्रात देवीची साडेतीन शक्तिपीठे आहेत. तुळजापूर हे त्यांतील तिसरे पूर्ण शक्तिपीठ आहे. देवी भागवतात तुळजापूरचा उल्लेख ५१ शक्तिपीठांतही केलेला आहे. विविध ग्रंथांत त्वरजा, तुरजा, त्वरिता, तुळजा, अंबा या नावांनी ओळखली जाणारी येथील देवी छत्रपती शिवाजी महाराजांची कुलस्वामिनी आहे. देवीचे मंदिर बालाघाट डोंगररांगेतील ‘यमुनाचल’ नामक परिसरात वसलेले आहे. ते साधारणतः तेराव्या शतकात बांधलेले असावे, असा अंदाज आहे. शिवकाळात एक प्रकारे राष्ट्रदेवता म्हणून मान्यता पावलेली ही देवी महाराष्ट्रातील अनेकांची कुलदेवता आहे. यामुळे येथे सतत भाविकांची मोठी गर्दी असते.
‘तुळजा माहात्म्या’त देवीच्या येथील स्थानाविषयीची आख्यायिका अशी की कृतयुगात या भागात कर्दम नामक एक विप्र राहात असत. त्यांच्या मृत्यूसमयी त्यांची अनुभूती नामक पत्नी गर्भवती होती. त्यामुळे ती पतीसमवेत सहगमन करू शकली नाही. काही दिवसांनी प्रसूत झाल्यानंतर तिने मंदाकिनी नदीतिरावर तपश्चर्या सुरू केली. एकदा तेथे शिकारीच्या निमित्ताने आलेल्या कुक्कुट नामक दैत्याने तिला पाहिले. तिचे तेजस्वी रूप पाहून तो तिच्यावर मोहीत झाला. त्याने तिच्या देहाला स्पर्श केला. तेव्हा अनुभूतीने मनोमन पार्वती मातेचा धावा केला. तिची हाक ऐकून साक्षात् पार्वती तेथे भवानी स्वरूपात प्रकट झाली व तिने कुक्कुट दैत्याचा वध केला. भक्ताच्या हाकेस त्वरित धावून आली म्हणून या देवीस तुरजा वा त्वरिता असे संबोधले जाऊ लागले.
या आख्यायिकेस जोडून कथा अशी की कुक्कुट दैत्याने मरता मरता महिषासुराचे रूप घेतले होते. 
देवीने त्याचा वध केला. त्यामुळे देवी येथे महिषासूरमर्दिनीच्या रूपात विराजमान आहे. तिच्या पायांखाली राक्षसाचे शव आणि हातामध्ये शीर आहे. संत एकनाथांनी या देवीस रामवरदायिनी असे बिरुद दिले आहे. ‘भावार्थ रामायणा’तील कथेनुसार, सीताहरणानंतर श्रीराम हे सीतेचा शोध घेत दक्षिणेकडे जात असता, एके ठिकाणी प्रत्यक्ष भवानी मातेने त्यांना दर्शन दिले. त्यावेळी देवीने श्रीरामांना रावणवध करण्यासाठी वरदान दिले होते. ही देवी समर्थ रामदास स्वामींचीही कुलस्वामिनी होती. त्याच प्रमाणे ती छत्रपती शिवाजी महाराजांची आराध्यदेवता होती. ‘सभासदाची बखर’मधील उल्लेखानुसार, जेव्हा अफझलखान चालून आला तेव्हा महाराज प्रतापगडावर गेले. तेथे त्यांनी ‘मारितां मारितां जें होईल तें करूं. सला करणें नाहीं’ असा विचार केला. महाराजांना त्याच रात्री ‘श्रीभवानी तुळजापूरची इणें मूर्तिमंत दर्शन दिलें आणि बोलिली कीं आपण प्रसन्न जाहालों. सर्वस्वें साह्य तुला आहे. तुझे हातें अफजलखान मारवितों.’ या बखरीत भवानी तलवारीचा उल्लेख नाही. मात्र भवानीचा आशीर्वाद मिळाल्यानंतर महाराजांनी स्वपराक्रमाने अफझलखानाचा वध केला.
मराठी विश्वकोशानुसार, येथील देवीचे मंदिर तेराव्या शतकातील आहे. याबाबतचा सर्वांत जुना उल्लेख इ.स. १३९७ मधील शिलालेखात आढळतो. 
तुळजापूर परिसरातील महामंडलेश्वर कदंब मुरूडदेवाच्या काळातील हा शिलालेख काटी-सावरगाव येथे सापडला होता. परसरामीजी गोसावी नावाची व्यक्ती तुळजापूरच्या यात्रेस आल्याचे त्यात म्हटले आहे. ‘टेंपल्स अँड लिजंड्स ऑफ महाराष्ट्र’ या एम. एस. माटे यांच्या १९६२ मधील ग्रंथानुसार, इ.स. १२०४च्या एका ताम्रपटात तुळजापूरचा उल्लेख आहे व त्यात देवीचे नाव तुकाई असल्याचे म्हटले आहे. सतराव्या शतकाच्या मध्यानंतर अनेक कागदपत्रांत देवीच्या या स्थानाचे उल्लेख आहेत. अफगाणी सेनापती अहमदशहा अबादी हा दिल्लीवर चालून आला तेव्हा मुघलांनी मराठ्यांची मदत मागितली. त्यावेळी विश्वासराव आणि सदाशिवराव भाऊ यांच्या नेतृत्त्वाखाली दिल्लीस मराठी फौज पाठवण्यापूर्वी श्रीमंत नानासाहेब पेशवे यांनी तुळजाभवानीस साकडे घातले होते. याबाबतच्या इ.स. १७६० मधील सनदेनुसार मंदिरातील दैनंदिन पूजा, नैवेद्य, नंदादीप, चौघडा यांसाठी मंदिरास पेशव्यांकडून इनाम देण्यात आले होते. प्रसाद म्हणून मंदिर परिसरात मोठ्या प्रमाणावर मद्यप्राशन केले जात असे. 
तेव्हा पेशव्यांनी या परिसरात अंशतः दारुबंदी लागू केली होती.
छत्रपती शाहू महाराज, मुधोजी निंबाळकर, रावरंभा निंबाळकर, दमाजीराव गायकवाड, महादजी शिंदे, साध्वी अहिल्यादेवी होळकर, तसेच पेशवे घराण्यातील स्त्रियांनी तुळजापूरला भेटी दिल्या होत्या, अशा नोंदी आहेत. ‘जय भवानी’ या जयघोषाचा कोल्हापूरचे राजर्षि छत्रपती शाहू महाराज यांच्या राजचिन्हात समावेश आहे. कर्नाटकातील सेन, कर्नाट या राजकुळांमध्ये तुळजाभवानीची उपासना केली जात असे. या राजकुळांमुळे तिचा महिमा बंगाल, मिथिला, हिमाचल आणि नेपाळपर्यंत पोहोचला. नेपाळमधील काठमांडू व भक्तपूर येथे तुळजाभवानीची मंदिरे आहेत. येथे भवानीमातेला ‘देगु तलेजू’ या नावाने ओळखले जाते. नेपाळी परंपरेनुसार भक्तपूर येथील मंदिर चौदाव्या शतकात, १३२४ साली उभारले गेले.
पुरातत्त्वदृष्ट्या राष्ट्रकूट वा यादवकालीन असलेले तुळजापूरमधील देवीचे मंदिर भव्य अशा प्राकारामध्ये वसलेले आहे. बाहेरील दगडी फरसबंदी, तेथील मार्गाच्या दुतर्फा असलेली पूजा साहित्याची दुकाने, भाविकांची सदोदीत असलेली गर्दी यांतून मार्ग काढीत पुढे आल्यानंतर मंदिर प्राकाराची दोन भव्य दगडी महाद्वारे लागतात. 
यातील एका महाद्वारास शहाजी महाराजांचे, तर दुसऱ्या महाद्वारास राजमाता जिजाऊंचे नाव देण्यात आले आहे. राजे शहाजी महाद्वारातून काही पायऱ्या उतरून प्राकारात आल्यानंतर गोमुख तीर्थ लागते. या तीर्थातील पाणी मनकावती तीर्थातून येते, असे सांगण्यात येते. लोकसमजुतीनुसार हे पाणी गंगेचे आहे.
येथे डाव्या बाजूस कल्लोळ तीर्थ नावाचे मोठे उदकतीर्थ आहे. ४० बाय २० फूट आकाराचे हे तीर्थ चौदाव्या शतकात बांधण्यात आले असावे, असे सांगण्यात येते. याबाबत पौराणिक आख्यायिका अशी की या तीर्थक्षेत्रावर उदकतीर्थ असावे म्हणून ब्रह्मदेवाने पृथ्वीवरील सर्व पवित्र नद्यांना आणि तीर्थांना येथे पाचारण केले. त्यानुसार गंगा, यमुना, सरस्वती यांसह सर्व तीर्थे येथे आली. ती सर्व येथे एकत्र येऊन त्यांचा कल्लोळ झाला. त्यामुळे या तीर्थास ब्रह्मदेवाने कल्लोळ तीर्थ असे नाव दिले. देवीदर्शनापूर्वी या तीर्थात स्नान करणे पुण्यप्रद मानले जाते.
येथून पुढे सरदार निंबाळकरांच्या नावाने ओळखल्या जाणाऱ्या प्रवेशद्वारानजीक सिद्धिविनायकाचे स्थान आहे. येथे उजव्या सोंडेच्या गणपतीची मूर्ती विराजमान आहे. प्रवेशद्वाराच्या डावीकडे गणपती, महादेव, 
विठ्ठल-रुक्मिणी आदी देवतांच्या लहान देवळ्या आहेत. येथून पुढे काही अंतरावर मोठे होमकुंड आहे. या होमकुंडानजीक विशिष्ट दिवशी अजाबळी दिला जातो. होमकुंडाच्या मागे जावळ काढण्याचे स्थान आहे. भवानी देवीच्या मंदिर प्रांगणात आदिशक्ती आदिमाया, लक्ष्मी-नरसिंह, मल्हारी मार्तंड यांचीही लहान मंदिरे आहेत. नजीकच चिंतामणी पाषाणाचे स्थान आहे. यास सुकनावती असेही म्हणतात. येथे एक गोलाकार पाषाण आहे. त्याच्या वरच्या बाजूस दोन मोठे आणि एक लहान खळगे आहे. भाविक या पाषाणावर दोन्ही तळहात ठेवून मनातील इच्छा व्यक्त करतात. हा दगड डाव्या बाजूस फिरला तर ‘नकार’ आणि उजवीकडे फिरल्यास ‘होकार’ मानला जातो. येथे कौल घेण्यासाठी भाविकांची मोठी गर्दी असते. येथून पुढे छत्रपती शिवाजी महाराज प्रवेशद्वार आहे. या ठिकाणी दत्त मंदिर आहे. या शिवाय मंदिर प्राकारात अन्नपूर्णा देवी, मातंगी देवी, यमाई यांचीही स्थाने आहेत.
प्रांगणाच्या मध्यभागी देवीचे दगडी बांधकामातील मंदिर आहे. मंदिरावर मराठा स्थापत्यशैलीतील उंच शिखर व त्यावर सोन्याचा कळस आहे. असे सांगितले जाते की अनेक वर्षांपूर्वी बीड येथील ठिगळे या भक्ताने हा कळस अर्पण केला होता.
देवीची मूर्ती अष्टभूजा महिषासुरमर्दिनी स्वरूपातील आहे. ही मूर्ती गंडकी शिळेमध्ये कोरलेली आहे. तिच्या पाठीवर बाणांचा भाता, हातांत त्रिशुळ, बिचवा, बाण, चक्र, शंख, धनुष्य व पानपात्र आहे. एका हाताने देवीने वध केलेल्या दैत्याची शेंडी पकडलेली आहे. देवीच्या मस्तकावरील मुकुटावर सयोनिलिंग आहे. या मुकुटाखालून केशकलापाच्या बटा बाहेर आलेल्या आहेत. देवीच्या कानात कर्णफुले, गळ्यात मंगळसूत्र, चंद्रहार, हातात बांगड्या, कमरेस कमरपट्टा व पायात तोडे असे अलंकार आहेत. देवीचा उजवा पाय राक्षसावर आणि डावा पाय जमिनीवर आहे. दोन्ही पायांमध्ये तिने राक्षसाचे तुटलेले मस्तक धरलेले आहे. उजव्या बाजूस सिंह व ऋषींची प्रतिमा, तर डाव्या बाजूस अनुभूतीची खाली डोके करून नमस्कार करीत असलेल्या मुद्रेतील प्रतिमा आहे. पाठशिळेवर वरच्या बाजूस चंद्र आणि सूर्य यांच्या प्रतिमा आहेत.
देवीच्या मूर्तीचा इतिहास असा की अफझलखानाच्या आक्रमणाच्या वेळी त्याने या मंदिरास उपद्रव दिला होता. या प्रसंगाचे वर्णन सभासदाच्या बखरीत असे केले आहे की ‘श्रीभवानी कुलदेवता महाराजांची, तीस फोडून जातियांत घालून भरडून पीठ केलें. भवानीस फोडतांच आकाशवाणी जाहाली की अरे अफजलखाना, नीचा, आजपासून एकविसावे दिवशी तुझें शीर कापून तुझें लष्कर अवघें संहार करून नवकोटी चामुंडांस संतृप्त करितें, अशी अश्रणी जाहाली.’ या नंतर येथे देवीची सध्याची मूर्ती प्रतिष्ठापित करण्यात आली. इतिहासकार ग. ह. खरे यांच्या मते, सध्याची मूर्ती सतराव्या वा अठराव्या शतकात घडवलेली आहे.
येथे देवीची पूजा दिवसभरात चार वेळा होते. मंदिरात शारदीय नवरात्र व दसरा हे उत्सव अत्यंत उत्साहाने आणि लाखो भाविकांच्या उपस्थितीत साजरे केले जातात. विजयादशमीच्या दिवशी देवीच्या मूर्तीची पालखीत बसवून मिरवणूक काढली जाते. मंदिरात रंगपंचमीचा उत्सवही जल्लोषात साजरा केला जातो. देवीचा छबिना हा सोहळाही येथे हजारो भाविकांच्या उपस्थितीत साजरा होतो. देवीची उत्सव मूर्ती व पादुका यांची मंदिराभोवतीची पालखी प्रदक्षिणा याला छबिना म्हणतात. दर मंगळवारी, पौर्णिमेच्या एक दिवस आधी आणि पौर्णिमेच्या दिवशी आणि त्या नंतरच्या दिवशी येथे देवीचा छबिना काढण्यात येतो. दिवाळी पाडवा तसेच गुढीपाडव्याच्या दिवशीही छबिना काढण्यात येतो. वर्षातील २१ दिवस देवीच्या निद्राकाळात छबिना काढला जात नाही.
या मंदिराचा कारभार निझामाने तयार केलेल्या ‘देऊल ए कवायत’ या कायद्यानुसार चालतो. इतिहासाचे अभ्यासक डॉ. सतीश कदम (तुळजापूर) यांच्यानुसार, सहावा निजाम मीर मेहबूब अली याने धर्मासाठी स्वतंत्र कारभार पाहणारे खाते तयार केले होते. येथील देवीच्या पुजाऱ्यांमधील मतभेद मिटावेत, कायदा-सुव्यवस्था प्रस्थापित व्हावी, यासाठी निझाम सरकारने १७ आर्दीबहस १३१८ फसली म्हणजेच २ मार्च १९०९ रोजी मंदिर ताब्यात घेऊन त्यासाठी ‘देऊल ए कवायत’ कायदा तयार केला. मंदिरावर आता शासनाचा ताबा असला, तरी मंदिरातील पारंपारिक विधी किंवा रीतिरीवाज याच कायद्यानुसार आजही चालतात. दररोज पहाटे ४ वाजल्यापासून रात्री १० पर्यंत भाविकांना या मंदिरातील देवीचे दर्शन घेता येते.
