माचणूर ही प्राचीन काळी तपस्याभूमी असल्याची मान्यता आहे. भिमा नदीच्या तिरावर असलेल्या या क्षेत्रात गोरक्षनाथांनी २१ दिवसांचे तपानुष्ठान केले होते. त्यामुळे ‘नाथांचे ठाणे’ म्हणून ओळखल्या जाणाऱ्या माचणूरमध्ये यादवकालीन हेमाडपंती स्थापत्यशैलीचा उत्तम नमुना असलेले सिद्धेश्वर महादेवाचे पुरातन मंदिर स्थित आहे. असे सांगितले जाते की या मंदिरात अक्कलकोटनिवासी स्वामी समर्थ, तसेच धनकवडीचे शंकर महाराज यांनी काही काळ वास्तव्य केले होते. लाखो भाविकांचे श्रद्धास्थान असलेल्या या मंदिरात कर्नाटक, आंध्र प्रदेश तसेच गोवा या राज्यांतूनही मोठ्या प्रमाणावर भाविक येतात.
पौराणिक, धार्मिक आणि ऐतिहासिकदृष्ट्या महत्त्वाचे मानण्यात येणारे माचणूर हे गाव ब्रह्मपुरीच्या शेजारी वसलेले आहे. ब्रह्मपुरी हे काही काळ मोगलांच्या सत्तेचे केंद्र होते. मराठा सत्तेचा पाडाव करण्यासाठी दक्षिणेत उतरलेल्या औरंगजेब बादशहाने २१ मे १६९५ ते १६ ऑक्टोबर १६९९ या काळात आपल्या सैन्याची विशाल छावणी ब्रह्मपुरी येथे टाकली होती. त्याने या गावाचे इस्लामपुरी असे नामांतर केले होते. येथील भुईकोट किल्ल्यातून तो आपल्या साम्राज्याचा कारभार हाकत होता. त्याच्या अनेक सरदारांनी माचणूरनजीक आपले वाडे वसवले होते. औरंगजेबाने माचणूर येथील सिद्धेश्वर मंदिरामध्ये श्रावण महिन्यात रुद्राभिषेक सुरू केला होता. या महिन्यात येथे ब्राह्मणांचे अधिष्ठान असे व त्यांना पूजा–अर्चेसाठी औरंगजेबाच्या खजिन्यातून अर्थसाह्य मिळत असे.
या बाबत आख्यायिका अशी की औरंगजेबाने येथील सिद्धेश्वर मंदिर नष्ट करण्याचा प्रयत्न केला होता. परंतु त्याला यश आले नाही. तेव्हा त्याने एकदा नैवेद्य म्हणून गोमांस अर्पण करून सिद्धेश्वराचा पावित्र्यभंग करण्याचा प्रयत्न केला. परंतु मंदिरात त्या ताटावरील कापड दूर सारताच तेथे पांढरी फुले दिसली. त्यावेळी अचानक भुंगे आणि मधमाशा निर्माण झाल्या व त्यांनी 
औरंगजेबाच्या सैन्याला सळो की पळो करून धडा शिकवला. त्यानंतर औरंगजेबाने मंदिरास वर्षासन सुरू केले. त्या काळात मंदिरास सहा रुपये वर्षासन होते, असे सांगण्यात येते. या मंदिरात नगारा वाजवण्याचा मान माचणूर येथील मुस्लिम समाजाकडे व पूजाअर्चेची जबाबदारी ब्रह्मपुरीतील गुरव समाजाकडे आहे. पूर्वी देवस्थानाला इनाम म्हणून ५२ एकर जमीन होती. उजनी धरणात त्यापैकी २२ एकर गेल्यामुळे आता ३० एकर जमीन देवस्थानकडे आहे.
येथे वास्तव्य केलेल्या संत बाबामहाराज आर्वीकर यांनी त्यांच्या एका काव्यातून सिद्धेश्वराच्या स्थानाबद्दलची कथा वर्णन केली आहे. ती अशी की कलियुगात अधर्म वाढला व पृथ्वीवरील लोकांना कोणी त्राता उरला नाही, तेव्हा येथे सिद्धराम यांचा अवतार झाला. येथील अरण्यामध्ये त्यांना एकदा एक शिवलिंग दृष्टीस पडले. त्याची कोणी तरी नुकतीच पूजा केलेली होती. ते पाहून आश्चर्यचकित झालेल्या सिद्धरामांनी त्या पूजकाचा शोध सुरू केला. तेव्हा साक्षात अंबिकामाता शिवलिंगाची पूजा करीत असल्याचे त्यांना दिसले. त्यांनी 
अंबिकामातेची पूजा केली. तेव्हा अंबिकेने त्यांना सांगितले की एकदा शिवस्वरूप वामदेव हे येथे आले असता त्यांना पाण्यावर तरंगणारे हे शिवलिंग दिसले. त्यांनी ते पाण्याबाहेर काढून अनेक ऋषीमुनींच्या उपस्थितीत येथे त्याची स्थापना केली. आज त्याच ठिकाणी सिद्धेश्वराचे पुरातन मंदिर उभे आहे.
मंगळवेढ्यापासून जवळ असलेल्या माचणूर गावाच्या वेशीवर मंदिराची मोठी कमान आहे. येथून काही अंतरावर आल्यानंतर मंदिराची एखाद्या किल्ल्याप्रमाणे भासणारी पहिली दगडी तटबंदी दिसते. या तटबंदीतील प्रवेशद्वारातून पुढे आल्यावर सिद्धेश्वर मंदिराकडे जाण्यासाठी सुमारे ५० पायऱ्या उतराव्या लागतात. या पायरी मार्गावर प्रथम प्राचीन मल्लिकार्जून मंदिर आहे. या मंदिरासमोर मोठी दीपमाळ आहे. सभामंडप, अंतराळ व गर्भगृह अशी या मंदिराची रचना आहे. या मंदिरातील सभामंडपात अखंड पाषाणातून घडविलेली नंदीची कोरीव मूर्ती आहे. याशिवाय येथील वेगळेपण 
असे की या सभामंडपाच्या चारही भिंतींमध्ये खालील बाजूस दगडी कक्षासने आहेत. येथील गर्भगृहात अखंड पाषाणातील शिवपिंडी आहे.
या मंदिरापासून काही पायऱ्या उतरल्यावर मंदिराची दुसरी तटबंदी दिसते. या तटबंदीमधील प्रवेशद्वारातून मंदिराच्या प्रांगणात प्रवेश होतो. मंदिराभोवती चारही बाजूंनी असलेल्या तटबंदीमध्ये आतील बाजूने अनेक ओवऱ्या आहेत. प्रांगणात प्रवेशद्वाराजवळ चार दीपमाळा आहेत. या प्रांगणात अनेक प्राचीन पिंपळवृक्षही आहेत. मुखमंडप, सभामंडप, अंतराळ व गर्भगृह अशी सिद्धेश्वर मंदिराची संरचना आहे. दर्शनी मुखमंडपात अखंड काळ्या पाषाणात घडविलेली तीन फूट उंचीची नंदीची मूर्ती आहे. या नंदीचे डोळे, कान व शिंगे धातुच्या पत्र्याने मढविलेले आहेत. येथून सभामंडपात प्रवेश होतो. अर्धखुल्या स्वरूपाच्या या सभामंडपात भाविकांना बसण्यासाठी दगडी कक्षासने आहेत. सभामंडपातील स्तंभांच्या वरील बाजूला असलेल्या तुळयांवर यक्षप्रतिमा व नागप्रतिमा कोरलेल्या आहेत. विशेष म्हणजे या सर्व प्रतिमा वेगवेगळ्या 
आकाराच्या आहेत.
अंतराळाच्या प्रवेशद्वारावरील द्वारशाखा व स्तंभ पितळी पत्र्याने मढविलेल्या आहेत. ललाटबिंबावर गणेशाची मूर्ती व दोन बाजूला खाली शस्त्रधारी द्वारपाल आहेत. भाविकांना या अंतराळातूनच मंदिराच्या गर्भगृहात असलेल्या सिद्धेश्वराच्या स्वयंभू पिंडीचे दर्शन घ्यावे लागते. या पिंडीवर नाक, कान व डोळे चितारलेले आहेत. येथील वैशिष्ट्य असे की या पिंडीची न्हाणी (अभिषेकाचे पाणी वाहून जाण्याची जागा) ही प्रवेशद्वाराकडे आहे. उत्सवकाळात या पिंडीवर पितळी मुखवटा ठेवला जातो.
मंदिराच्या सर्व भिंतीवर बाहेरील बाजूने अनेक पौराणिक प्रसंग सांगणारी उठावशिल्पे आहेत. त्यामध्ये विष्णुचे दशावतार, रामायण–महाभारतातील काही प्रसंग, विठ्ठल–रुख्मीणी, पाच पांडवांसह श्रीकृष्ण व कुंती, कालियामर्दन प्रसंग, अशोक वाटिकेतील सीता व हनुमान यांची भेट, नंदिवर आरूढ असलेले शिवपार्वती व त्यांच्यासमोर त्रिपाद भृंगीऋषी यांचा समावेश आहे. या उठावशिल्पांच्या वरील बाजूस नंदीचे शिल्प आहेत. गर्भगृहाच्या शिखरावर 
नागप्रतिमा कोरलेल्या आहेत. शिखराच्या अग्रभागी कमळपुष्पात आमलक व त्यावर कळस आहे. शिखराभोवती मशिदीप्रमाणे भासणारे लहान लहान मिनार आहेत. या मंदिराला बाहेरील बाजूस गोमुखाची न्हाणी नाही, त्यामुळे हे शंकराचे मंदिर असूनही त्याला प्रदक्षिणा घातलेली चालते, अशी मान्यता आहे.
मंदिरात रोज नित्यपूजा होते. येथे सातत्याने भाविकांची आणि पर्यटकांची गर्दी असते. श्रावणात महिनाभर मोठ्या संख्येने भाविक येथे येतात. महाशिवरात्रीला येथे मोठी यात्रा भरते. पाच दिवस चालणाऱ्या या यात्रोत्सवात हजारो भाविक सहभागी होतात. या मंदिरातील महादेवाच्या पूजेसाठी लागणारे भस्म उचेठाण येथील डोंगरातून आणले जाते. पंढरपूरचे बडवे श्रावणात ठराविक काळासाठी माचणूरच्‍या मंदिरात येऊन पूजा करतात.
या मंदिराच्या तटबंदीला लागून भिमा नदीवर मोठा घाट आहे. या घाटावरून सुमारे ५० पायऱ्या उतरल्यावर नदीपात्रात असलेल्या जटाशंकर मंदिरात जाता येते. या मंदिराच्या जवळच संत बाबा महाराज आर्वीकर यांचे समाधीस्थान आहे.
