शैवपंथीय उपासना पद्धती प्राचीन काळापासून प्रचलीत आहेत. घनदाट अरण्य, तलाव, नदी काठ आणि पाण्याचे नैसर्गिक भूगर्भीय स्रोत आदी ठिकाणी होणाऱ्या धार्मिक पूजन पद्धती या अमूल्य जलस्रोत आणि निसर्ग यांचे संवर्धन व संरक्षण करीत असत. त्यामुळेच त्या त्या वेळच्या राज्यकर्त्यांनी अशा ठिकाणी विहिरी, घाट तसेच शिव मंदिरांची उभारणी केली. अशी लोकोपयोगी कामे करणाऱ्या राज्यकर्त्यांमधे पुण्यश्लोक अहिल्याबाई होळकर यांचे नाव अग्रभागी आहे. अजनाड बंगला गावच्या टेकडीवरील नागेश्वर मंदिर हे अहिल्याबाईंच्या काळात उभारण्यात आले असल्याचे सांगण्यात येते.
पूर्वी अजनाड बंगला येथील डोंगरात निबीड अरण्य होते. येथील डोंगरातून निघणाऱ्या अखंड पाण्याचा प्रवाह अत्यंत पवित्र मानला जातो. या परिसरातील नगण्य मानवी वावर हा अघोरी व नागा साधूंच्या पथ्यावर पडत असे. त्यामुळे हा परिसर साधू व संन्याशांची तपोभूमी झाला. या अरण्यातील एक पवित्र स्थान निवडून प्राचीन काळी नागा साधूंनी येथे शिवलिंगाची स्थापना केली. 
त्यामुळे त्यास नागेश्वर या नावाने संबोधले जाऊ लागले. पुढे या स्थानाचा महिमा व ख्याती वाढत गेली. असे सांगण्यात येते की अठराव्या शतकात, पुण्यश्लोक अहिल्याबाई होळकर यांच्या राजवटीत (इ.स. १७६६ ते १७९५) या ठिकाणी मंदिराची उभारणी करण्यात आली. कालांतराने या मंदिराचा जीर्णोद्धार होऊन त्यास भव्य स्वरूप प्राप्त झाले. दररोज शेकडो भाविक येथे दर्शनासाठी येतात.
टेकडीवरील मंदिराकडे जाताना सर्वप्रथम पायथ्याशी असलेल्या गोमुखावर जावून शुचिर्भूत होण्याचा दंडक आहे. मंदिराकडे जाणाऱ्या पायऱ्यांच्या बाजूला असलेल्या महावृक्षाच्या बाजूने काही पायऱ्या उतरून गोमुखाकडे जाता येते. गोमुख कुंडासमोर स्वागत कमान आहे. कामानीस दोन्ही बाजूस दोन नक्षीदार गोलाकार स्तंभ आहेत. स्तंभांवरील सज्जावर मध्यभागी देवकोष्टक व खांबावर दोन्ही बाजूस मेघडंबरी आणि त्यावर कळस आहेत. देवकोष्टकाच्या खाली गोमुख शिल्प आहे. येथून पुढे गोमुख कुंड आहे. कुंडाच्या भिंतीत असलेल्या गोमुखातून पाण्याचा अखंड प्रवाह वाहता असतो. 
गोमुखाच्या दुसऱ्या बाजुस पायऱ्यांच्या पलीकडे पाण्याचे खोल कुंड आहे. गोमुखातून येणारे पाणी या खोल कुंडात साठून राहते. असे सांगण्यात येते की या गोमुखातून उन्हाळ्यात थंड, तर हिवाळा व पावसाळ्यात कोमट पाणी येते.
गोमुखाच्या बाजूला ऋषी मंदिरात वज्रपिठावर ऋषींची मूर्तीं आहे. ऋषी मंदिरापासून काही अंतरावर औदुंबरेश्वर महादेव पिंडी व बाजूला पाषाणातील दोन नागशिल्पे आहेत. ऋषीमंदिराच्या मागील बाजूस पायथ्याशी दत्तमंदिर व शिवमंदिर आहे. या मंदिरांच्या बाजूला अर्धखुल्या स्वरूपाचा मंडप आहे. पायथ्यापासून मंदिरापर्यंत येण्यासाठी पायऱ्या आहेत. या पायरी मार्गाला ‘श्रद्धा पथ’ असे नाव देण्यात आलेले आहे. पायऱ्यांच्या दोन्ही बाजूस सुरक्षा कठडे व स्तंभ आहेत. या स्तंभांवर असलेल्या छतामुळे ऊन व पावसापासून संरक्षण मिळते. पायऱ्या चढून मंदिराच्या नव्याने बांधलेल्या प्रशस्त सभामंडपात प्रवेश होतो. खुल्या पद्धतीच्या सभामंडपात दोन्ही बाजूस प्रत्येकी पाच नक्षीदार स्तंभ आहेत. त्यावरील छताला चक्राकार नक्षीकाम केलेले आहे.
पुढे हेमाडपंती स्थापत्य शैलीतील बांधकाम असलेल्या नागेश्वर मंदिराचे अरूंद व कमी उंचीचे प्रवेशद्वार आहे. ललाटपट्टीवर दोन्ही बाजूंस उठावनक्षी व ललाटबिंबावर ओम् चिन्ह आहे. मंदिराच्या बंदिस्त अंतराळात दीपकोष्टके आहेत. पुढे गर्भगृहाचे प्रवेशद्वार आहे. गर्भगृहात जमिनीवर नंदी व मध्यभागी शिवपिंडी आहे. शिवपिंडीवर छत्र धरलेला पितळी नाग व धार धरलेले अभिषेक पात्र छताला टांगलेले आहे. शिवपिंडीच्या मागे दोन नाग शिल्पे आहेत. मंदिराच्या छतावर बाशिंगी कठडा व मध्यभागी घुमटाकार शिखर, त्यावर आमलक आणि कळस आहे. मंदिराच्या मागच्या बाजूने नव्याने थेट रस्ता करण्यात आल्यामुळे खासगी वाहने मंदिरापर्यंत येऊ शकतात.
मंदिरात महाशिवरात्र हा एक दिवसीय व श्रावणात महिनाभर उत्सव साजरा केला जातो. यावेळी मंदिरात महाअभिषेक, लघूरूद्र, महापुजा व महाप्रसादाचे आयोजन केले जाते. मंदिरात भजन, कीर्तन, संगीत, प्रवचन आदी कार्यक्रमांचे आयोजन केले जाते. उत्सवकाळात मंदिर रोषणाईने सजवले जाते. यावेळी परिसरात विविध वस्तूंची दुकाने सजून यात्रेचे स्वरूप येते. वार्षिक उत्सवांच्या वेळी खान्देशासह महाराष्ट्र, मध्य प्रदेश आणि गुजरातमधून हजारो भाविक देवाच्या दर्शनाला व नवस फेडण्यासाठी येतात.
