राजमाता जिजाऊंचे पिता राजे लखुजीराव जाधव यांच्या किनगाव राजा येथील गढीमध्ये असलेले कामाक्षा देवीचे मंदिर प्रसिद्ध आहे. सुमारे साडेतीनशे वर्षांपूर्वी येथील राजे जाधव घराण्यातील वंशजांना एका धान्याच्या पोत्यामध्ये देवीची मूर्ती सापडल्याची आख्यायिका प्रचलित आहे. ही देवी येथील ग्रामदैवत आहे. गुढीपाडव्यानिमित्त येथे पाच दिवसांचा मोठा उत्सव साजरा होतो. त्यात विविध देव-देवतांची सोंगे काढण्यात येतात. ही सोंगे काढण्यासाठी लिलाव होतो आणि सर्वाधिक बोली लावणाऱ्या व्यक्तीच्या कुटुंबातील सदस्यांना हा मान मिळतो. हा कार्यक्रम पाहण्यासाठी भाविक येथे मोठ्या संख्येने गर्दी करतात.
‘कामाक्षा’ याचा अर्थ ‘प्रेमळ डोळ्यांची’ किंवा ‘जिच्या नजरेतच सर्व इच्छा पूर्ण करण्याचे सामर्थ्य आहे’ असा होतो. देवी भागवत पुराणामध्ये देवीच्या या रूपाचे वर्णन आलेले आहे. कामाक्षा देवीला आदिमाया शक्तीचे प्रतीक मानले जाते. ती आपल्या भक्तांच्या मनोकामना ओळखून त्यांना आशीर्वाद देते. आसाममधील गुवाहाटी येथील प्रसिद्ध ‘कामख्या’ पीठाशी या नावाचा थेट संबंध आहे. किनगाव राजा येथील देवी ही आसाममधील गुवाहाटी येथूनच आल्यामुळे तिला कामाक्षा देवी म्हणूनच पुजले जाते.
राजे लखुजीराव जाधव यांना मूर्तजा निजामशहाकडून दहा हजारी मनसबदारी, २८ महाल व ५२ चावड्यांचे वतन प्राप्त झाले होते. किनगाव हे त्यांच्या वतनदारीतील महत्त्वाचे गाव होते. लखुजीराजे यांना दत्ताजी, अचलोजी, बहादूरजी आणि रघुजी हे चार पुत्र होते. त्यांनी दत्ताजींना देऊळगाव, अचलोजींना मेहुणाराजा, बहादूरजी यांना किनगाव तर रघुजी यांना अडगावची जहागिरी दिली. सिंदखेड राजाच्या चारही दिशांना साधारण १३ किमी अंतरावर ही गावे वसलेली आहेत. या गावांमध्ये राजांचे वास्तव्य असल्यामुळेच या चारही गावांच्या नावापुढे ‘राजा’ हा शब्द जोडला गेला आहे.
ऐतिहासिक नोंदींनुसार, २५ जुलै १६२९ रोजी देवगिरी किल्ल्यावर (दौलताबाद) निजामशहाने लखुजीरावांना काही तातडीच्या मसलतीसाठी बोलावले. लखुजीराव आपले पुत्र अचलोजी, राघोजी आणि नातू यशवंतराव यांच्यासह दरबारात हजर झाले. मात्र, हा सुलतानाचा एक विश्वासघातकी कट होता. ते दरबारात प्रवेश करत असतानाच त्यांच्यावर अचानक हल्ला चढवण्यात आला. भर दरबारात, सुलतानाच्या डोळ्यासमोर मराठा इतिहासाच्या या आधारस्तंभाची आणि त्यांच्या वारसदारांची निर्घृण हत्या करण्यात आली. या हत्याकांडाने जाधव घराण्याचे अतोनात नुकसान झाले.
राजे लखुजीराव व त्यांच्या पुत्रांच्या बलिदानानंतर त्यांचे बंधू राजे जगदेवराव (भूतजी) जाधव यांनी सिंदखेड राजाचा व परिसराचा कारभार सांभाळला. 
त्यावेळी किनगाव राजा हा परिसरही त्यांच्याच देखरेखीखाली होता. त्या काळात येथे दुष्काळ पडला होता. त्यामुळे अन्नपाण्यावाचून नागरिकांचे हाल होऊ नयेत, यासाठी राजे जगदेवराव यांनी आसाम राज्यातील गुवाहाटी येथून धान्य मागविले होते. त्या धान्यातील एका तांदळाच्या पोत्यातून देवीची पंचधातूची मूर्ती येथे आली. तेव्हापासून देवीचे वास्तव्य येथील गढीत आहे. देवीचे हे स्थान अतिशय जागृत असल्याची ग्रामस्थांची व भाविकांची श्रद्धा आहे. ही देवी नवसाला पावते व हाकेला धावून येते, असा भाविकांचा विश्वास आहे.लखुजीराजेंच्या काळात किनगाव येथे ही गढी बांधण्यात आली होती. सध्या ही गढी नष्ट झाली आहे. या जागेवर आता केवळ मातीची तटबंदी व तीन बुरुज शिल्लक आहेत. पूर्वी ही गढी सुमारे अर्धा एकर परिसरात पसरली होती आणि तिला चार बुरुज होते, असे सांगण्यात येते. या गढीतील तीन महालांमध्ये लखुजीराजे यांच्या परिवारातील सदस्य वास्तव्यास होते. सध्या लखुजीराजेंच्या वंशजांच्या कुटुंबातील ४९ परिवार विविध भागांमध्ये स्थायिक झाले आहेत, तर किनगाव राजा येथे केवळ तेरा कुटुंबे राहतात.
पूर्वी येथे असलेल्या गढीत खासगी देव्हारा स्वरूपाचे दोन खणांचे साधे देऊळ होते. सन १९७६ मध्ये गढी जीर्ण होऊन खचू लागल्यानंतर, गढीमध्येच सध्याच्या ठिकाणी देवीची स्थापना करण्यात आली. 
गढीच्या दिंडी दरवाजाच्या आत हे मंदिर वसलेले आहे. अलीकडेच या मंदिराचा जीर्णोद्धार करण्यात आला. मंदिराच्या प्रवेशद्वाराबाहेर छोटा मंडप आहे. गढीच्या दिंडी दरवाजाच्या दगडी कमानीचे प्रवेशद्वार व सभामंडप असे या मंदिराचे स्वरूप आहे. पूर्वी या दिंडी दरवाजावर नगारखाना होता. सभामंडपावर लाकडी छत आहे, तर गर्भगृहासमोर देवीचे वाहन असलेल्या सिंहाची पंचधातूची मूर्ती आहे. गर्भगृहात उंच चौथऱ्यावर काचेच्या कपाटातील लाकडी देवकोष्ठकात देवीची पंचधातूची मूर्ती प्रतिष्ठित आहे. मंदिराच्या वरच्या भागात जाण्यासाठी पायऱ्या आहेत. मंदिर परिसरात गुढीपाडव्याच्या उत्सवादरम्यान काढल्या जाणाऱ्या सोंगांसाठी वापरले जाणारे मुखवटे व मूर्ती ठेवलेल्या आहेत. हे मुखवटे कागद व बांबूच्या काड्यांचा वापर करून बनवले जातात.
गुढीपाडवा हा येथील प्रमुख उत्सव पाच दिवस चालतो. गुढीपाडव्याच्या दिवशी भाविक रात्रभर जागरण करून देव-देवतांची सोंगे काढून नाचतात. गावातून सोंगांची मिरवणूक काढण्यात येते. देवीचे सोंग घेण्यासाठी नवस करणारी मंडळी लिलावाद्वारे तो मान मिळवतात. मान मिळालेल्या व्यक्तींना पाच दिवसांचे कडक उपवास करावे लागतात. सोंगाचा कार्यक्रम पाहण्यासाठी शेकडो भाविक उपस्थित असतात. या गावातील रहिवासी नोकरी व्यवसायानिमित्त कुठेही असले, तरी ते या उत्सवासाठी आवर्जून गावात उपस्थित राहतात. या उत्सवादरम्यान कुस्तीचे सामनेही रंगतात. शारदीय नवरात्रोत्सवादरम्यान येथे नऊ दिवसांचा उत्सव होतो. मागील ७५ वर्षांपासून येथे हा कार्यक्रम अखंडित सुरू आहे. यावेळी आलेल्या भाविकांना सकाळपासून ते रात्रीपर्यंत अन्नदान केले जाते. नवरात्रोत्सवात भाविकांकडून येथे नवसपूर्तीसाठी अखंड दिवा लावण्याची पद्धत आहे. या मंदिराच्या एका भागात असे दिवे लावले जातात. या कालावधीत विविध धार्मिक कार्यक्रमांचे आयोजन केले जाते.
