अरुणावती नदीच्या तीरावर वसलेले शिरपूर तालुका हा महाराष्ट्रात जलसिंचनाच्या उत्कृष्ट कामगिरीसाठी प्रसिद्ध आहे. या आदिवासीबहुल तालुक्याच्या जलसिंचन क्षेत्रातील कामाच्या पद्धतीस ‘शिरपूर पॅटर्न’ म्हणून संपूर्ण महाराष्ट्रात गौरविले जाते. होळकरांच्या काळात नावारूपास आलेले शिरपूर हे आज तालुक्याचे मुख्यालय तसेच मुख्य बाजारपेठेचे स्थान आहे. या शहरातील प्राचीन व प्रसिद्ध असलेले पाताळेश्वर महादेवाचे मंदिर हे अनेक भाविकांचे श्रद्धास्थान आहे. येथील स्वयंभू पाताळेश्वर महादेव नवसाला पावतो, अशी भाविकांची श्रद्धा आहे.
या स्थानाचा इतिहास असा की ६ ऑगस्ट १७२७ रोजी पेशव्यांनी सरदार मल्हारराव होळकर यांना सरंजामासाठी गुजरात, माळवा व खानदेशातील मिळून ११ जिल्ह्यांचे उत्पन्न लावून दिले होते. पुढे खानदेशातील सुमारे ९४ परगणे होळकरांकडे आले. पुण्यश्लोक अहिल्याबाई या मल्हारराव होळकर यांच्या स्नुषा होत. २४ मार्च १७५४ रोजी अहिल्याबाईंचे पती खंडेराव यांचा रणांगणात मृत्यू झाला. सुभेदार मल्हारराव होळकर यांच्या निधनानंतर (इ.स. १७६६) परिस्थितीमुळे अहिल्याबाईंना होळकर संस्थानाचा कारभार आपल्या हाती घ्यावा लागला. पराक्रमी, न्यायशील, प्रजावत्सल व धर्मशील अशा
अहिल्याबाईंनी आपल्या राजवटीत लोकहिताची अनेक कामे केली. अनेक ठिकाणी त्यांनी रस्ते, पूल, धर्मशाळा, घाट, तलाव, विहिरी तसेच मंदिरे उभारली. शिरपूरमधील पाताळेश्वर महादेवाचे मंदिरही त्यांनीच उभारले.
पुण्यश्लोक अहिल्याबाईंची राजकीय कारकीर्द इ.स. १७६६ ते १७९५ अशी २९ वर्षांची आहे. याच कालावधीत शिरपूरमधील हे मंदिर बांधण्यात आले आहे. यावरून हे मंदिर २३० वर्षांहून जुने असल्याचे स्पष्ट होते. या मंदिराबाबत असे सांगितले जाते की शिरपूर परिसरात पिण्याच्या पाण्याची सोय व्हावी यासाठी अहिल्यादेवींनी अनेक पायविहीरी बांधल्या. त्यापैकीच एक इंग्रजी ‘एल’ आकाराची विहीर सध्याच्या पाताळेश्वर मंदिरासमोर आहे. या विहिरीसाठी खोदकाम करताना तेथे स्वयंभू शिवलिंग सापडले. होळकरांचे घराणे हे शैवपंथी असल्याने अहिल्याबाईंचीही शंकरावर मोठी श्रद्धा होती. त्यांनी येथे मंदिर उभारून त्यात या शिवलिंगाची स्थापना केली. ते जमिनीखाली सापडल्याने त्यास पाताळेश्वर नावाने संबोधले जाऊ लागले.
हे मंदिर शहराच्या मध्यवर्ती भागात गजबजलेल्या परिसरात आहे. रस्त्यापेक्षा काहीसे उंचावर असलेल्या या मंदिराच्या सभामंडपाच्या प्रवेशद्वारात दोन्ही बाजूला चौकोनी स्तंभ व त्यावर महिरपी कमान आहे. कमानीच्या वर दुसऱ्या मजल्याचा सज्जा व त्यावर अंबारी आहे. अंबारीत सिंहासनारूढ राणी अहिल्याबाई होळकर यांचा पुतळा आहे. सभामंडपाच्या वरील मजल्याच्या दर्शनी भिंतीत असलेल्या देवकोष्टकांत विविध देवतांच्या मूर्ती आहेत. प्रशस्त सभामंडपात गोलाकार स्तंभ आहेत. हा सभामंडप बंदिस्त स्वरूपाचा आहे व त्यात प्रकाश व हवा येण्यासाठी खिडक्यांची रचना आहे.
सभामंडपात अनेक देवळ्या आहेत. त्यांत महालक्ष्मी, दुर्गादेवी, मारूती व कार्तिक स्वामी यांच्या मूर्ती आहेत. कार्तिक स्वामी असलेले उपगर्भगृह हे 
वर्षातून फक्त एकदाच कार्तिक पौर्णिमेस दर्शनासाठी खुले करण्यात येते. याशिवाय सभामंडपात असलेल्या देवकोष्टकांत अनेक स्थानिक देवतांच्या मूर्ती आहेत. सभामंडपातून तळघरात असणाऱ्या गर्भगृहात जाण्यासाठी पायऱ्या आहेत. गर्भगृहाचे प्रवेशद्वार अरूंद व कमी उंचीचे असल्यामुळे वाकूनच गर्भगृहात प्रवेश करावा लागतो. गर्भगृहात जमिनीवर मध्यभागी स्वयंभू शिवपिंडी आहे व त्यावर छत्र धरलेला पितळी नाग आहे. ही शिवपिंडी चांदीच्या पत्र्याने मढविलेली आहे. पिंडीच्या बाजूला नंदीची संगमरवरी मूर्ती व सुमारे तीन फूट उंच पितळी त्रिशूल आहे. गर्भगृहात मागील भिंतीलगत असलेल्या मखरात पार्वती, गणपती व हनुमान यांच्या मूर्ती आहेत. मंदिराच्या दुसऱ्या मजल्यावर सांस्कृतिक कार्यक्रमांसाठी सभागृह आहे.
मंदिराच्या छतावर चहूबाजूने सुरक्षा कठडा आहे. छतावर एकमेकांना महिरपी कमानीने जोडलेले प्रत्येकी चार स्तंभ असलेल्या चार मेघडंबरी आहेत. मेघडंबरींवर उंच निमुळती षटकोनी शिखरे आहेत. शिखरांच्या शीर्षभागी पद्मफुलांच्या प्रतिकृती, त्यावर आमलक व कळस आहेत.
मंदिरात महाशिवरात्री हा मुख्य वार्षिक उत्सव मोठ्या उत्साहाने साजरा केला जातो. याशिवाय हनुमान जयंती, कार्तिक पौर्णिमा, शारदीय नवरात्री, श्रावण मास, दसरा, दिवाळी आदी सर्व सण व उत्सव उत्साहाने साजरे केले जातात. सर्व उत्सवांच्या वेळी मंदिरात भजन, कीर्तन, प्रवचन, संगीत, महाप्रसाद आदी कार्यक्रमांचे आयोजन केले जाते. यावेळी हजारो भाविक देवाच्या दर्शनासाठी व नवस फेडण्यासाठी येथे येतात. प्रत्येक सोमवारी, शनिवारी, पौर्णिमा व अमावस्येला भाविकांची येथे गर्दी असते.
पुण्यश्लोक अहिल्यादेवी होळकर यांनी शिरपूर परिसरात बांधलेल्या करवंद (धवळीविहीर), चांदपुरी, विखरण आणि शिरपूर येथील पायविहिरींचा त्याकाळी पाण्याचा प्रमुख स्त्रोत म्हणून वापर केला जात असे. त्यापैकी करवंदपासून जवळ रस्त्यालगत असलेली पायविहीर, बारव व कुंड आजही सुस्थितीत आहे. होळकरांच्या काळात या विहिरीला पांढरा रंग दिला जात असे. त्यामुळे हे स्थान धवळीविहीर म्हणून परिचित झाले. या १२५ फूट खोल असलेल्या वैशिष्ट्यपूर्ण विहिरीत जाण्यासाठी पाच कमानी आहेत व त्यासाठी ६० ते ७० पायऱ्या उतराव्या लागतात. विखरण येथील विहिरीला सात दरवाजे आणि ३०० पायऱ्या आहेत. ही विहीर इंग्रजी ‘यू’ आकारात आहे. या विहिरीसमोर अहिल्यादेवी होळकर यांनी भवानी मातेचे मंदिर व बुरूज बांधला आह़े. असे सांगितले जाते की पूर्वी येथून लष्करीमार्ग होता. सैनिकांस, तसेच गावातील नागरिकांना पिण्याचे पाणी मिळावे, यासाठी ही विहीर बांधण्यात आली होती.
